微型计算机控制技术_第三章1.pptVIP

第3章 数字控制器的模拟化设计方法 在模拟控制系统中，采用由分立元件组成的模拟调节器实现对控制系统的调节。 在数字控制系统中，采用计算机来代替模拟调节器。数字控制器最主要的任务是执行反映控制规律的控制算法。 第3章 数字控制器的模拟化设计方法 §3.1 模拟化设计方法及其步骤 §3.2 离散化方法 §3.3 PID控制器的设计 §3.4 数字PID控制算法的改进 §3.5 PID数字控制器的参数整定 §3.6设计举例 3.1 模拟化设计方法及其步骤 图3-1中，D（z）为数字控制器，G0（s）为零阶保持器， G（s）为被控对象的传递函数。 当计算机系统采样频率足够高时，控制回路中的零阶保持器和采样器所引入的误差可以忽略，则系统的离散部分可以用连续控制系统来代替。 模拟化设计方法的思想： 把计算机控制系统近似地看成模拟控制系统，用连续系统的理论来进行动态分析和设计，然后，采用适当的离散化方法将设计好的模拟调节器离散化成数字控制器；最后，采用计算机程序实现控制器。 模拟化设计的步骤 1. 用连续系统理论设计控制器D(s)； 2. 选择采样周期T； 3. 把D(s)离散化为求出D(z)； 4. 将D(z)表示成差分方程，编制程序，由计算机实现数字调节规律。 5. 校验系统的指标（超调量、调节时间、态误差等）是否满足设计要求，如果不满足，就要重新设计。 3.2 离散化方法 3