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第五章 控制系统的稳定性分析 §1. 控制系统稳定性的基本概念 一　稳定性的定义 二　判别线性系统稳定性的基本准则 一 稳定性的定义 稳定性定义：　　系统在一定的干扰作用下，偏离了稳定的平衡状态，在干扰 　　　　　　消除后，能以足够的精度逐渐恢复到原来的状态的能力。 稳定性是系统固有的特性。 大范围内稳定 不论系统的外界扰动信号的幅值多大，系统都能保持稳定； 小范围内稳定　　 只有在初始偏差信号小于某一定值时，系统才能保持稳定。 　稳定的线性定常系统属于在大范围稳定的系统。 　实际系统中往往存在非线性环节，因而是在小范围内稳定的系统。 　　 实际控制系统的工作点一般偏离平衡位置不大，因此，研究在小偏差下 的稳定性是有实际意义的。 　　以下讨论的均为在线性系统范围内的稳定问题。 二　判别线性系统稳定性的基本准则 　　线性定常系统的动态性能，可用常系数线性微分方程描述，即 式中　　y(t) —— 系统输出； 　　　 x(t) —— 系统输入； 对于一个稳定的系统来说， 在系统的正常输入信号作用下，系统会产生相应的输出； 当系统受到外界扰动信号作用，那么，系统的输出将偏离原来的平衡状态； 当外界当扰动信号消失后，系统的输出将随着时间的推移而逐渐恢复到原来 的平衡状态，