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第4章 卫星定位系统 4.1 引言 全球卫星定位系统（Global Positioning System，GPS）是美国从上世纪70年代开始研制，历时20年，耗资300亿美元，于1994年全面建成的，利用导航卫星进行测时和测距，具有在海、陆、空全方位实时三维导航与定位能力的新一代卫星导航与定位系统[1]。如今，GPS已经成为世界上最实用，也是应用最广泛的全球卫星定位系统。 本章以介绍GPS的工作原理为主，同时结合最新的发展，介绍我国的双星定位系统、俄国的GLONASS卫星定位系统、欧洲的伽利略卫星定位系统，使读者对卫星定位系统有一个总体的了解，并且能够具体深入地掌握其相关技术内容。 全球卫星定位系统具有全天候、高精度、自动化、高效益、性能好、应用广等显著特点，是迄今最好的导航定位系统之一，获得了日益广泛的应用。随着多种全球卫星定位系统的不断改进、升级，硬、软件的不断完善，应用范围也正在不断地扩大。目前全球卫星定位系统已进入国民经济各部门，应用领域遍及海、陆、空、天，在军民两个市场发挥着越来越大的作用，并开始逐步深入人们的日常生活。 4.1.1 卫星定位系统的由来和发展 1958年，美国为解决北极星核潜艇在深海航行和执行军事任务的精确定位问题，开始研制军用导航卫星，命名为“子午仪计划”。 美国“子午仪”卫星导航系统[3]，也称海军卫星导航系统(NN3S)，是世界上最早研制并试验成功的卫星导航系统，该系统由美国海军和约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制。在1957年应用物理实验室的研究人员对前苏联发射的第一颗人造地球卫星的观测中，发现地面接收站的位置一定时，卫星通过接收站视界的时间内，所接收的无线电信号多普勒频移曲线与卫星的轨道有一一对应关系。这意味固定于地面的接收站，只要测得卫星通过其视界期间的多普勒频移曲线，就可确定卫星的轨道。若卫星运行轨道是已知的。那么根据接收站测得的多普勒频移曲线，便能确定接收站在地面的位置。于是提出了研制卫星导航系统的建议。 1958年12月正式开始研制海军导航卫星系统。1964年1月该系统正式投入使用，1967年7月美国政府宣布该系统兼供民用。该系统能在全球范围内，全天候提供二维(经度、纬度)定位，定位精度0.1n mile～0.3nmile。但它不能连续定位。一次定位时间又较长，且不能确定用户的位置高度，因此使用受到限制。 “子午仪”的导航卫星是低轨道导航卫星，它集中了远程无线电导航台全球覆盖和近程无线电导航台定位精度高的优点，仅用4颗卫星组成的太空导航星座，就能提供全天候全球导航覆盖和周期性二维（经纬度）定位能力，使全球用户统一于地心坐标系进行高精度定位，使得导航技术产生了革命性突破。 1960年晚些时候，前苏联军方确认需要一个卫星导航系统用于规划中新一代弹道导弹的精确导引。1968～1976年，前苏联经过多部门联合攻坚，终于颁布法令建立GLONASS系统[2]，GLONASS为全球导航卫星系统首字母的简写，因此俄罗斯全球卫星定位系统研究基本上与美国同步展开。GLONASS的第一颗卫星于1982年发射入轨，原计划1991年建成完整的工作系统，随着前苏联巨变和“冷战”结束，俄罗斯继承了该系统的继续开发，但由于经济因素，该系统的进展一直不佳。 现在的GPS卫星导航系统源于1970年美国国防部门的构思，它包含了三大部分，就是GPS卫星，GPS接收机和地面综合控制系统。卫星不断地发射经过编码的高频率无限电电波讯号，通过GPS接收机，将含有关于卫星运行轨道信息和卫星上原子钟脉冲时间信息的信号解码后，计算出使用者的地理位置。 4.1.2 GPS全球卫星定位系统发展 1973年美国开始研制导航星系统(NAVSTAR)，也称全球卫星定位系统(GPS)。此系统比起子午仪系统有更高的全球定位精度，且能连续提供三维位置(经度、纬度、高度)、三维速度和精确时间，实现连续实时的导航定位。 GPS系统的研制分为三个阶段，第一阶段(1973年～1978年)是方案论证阶段，第二阶段(1979年～1985年)工程研制和系统试验阶段，测试结果表明系统达到预定设计目标。第三阶段为改善系统性能，整个系统投入使用阶段。1993年12月系统达到初始运行能力，1995年4月系统达到全运行能力。该系统建成运行后，成为美国极其重要的无线电导航系统。 GPS的问世标志着电子导航技术发展到了一个更加辉煌的时代。它具有如下特点：定位精度高；观测时间短；执行操作简便；全球、全天候作业；功能多、应用广；抗干扰性能好、保密性强。 4.1.3 其它国家卫星定位系统的发展概况 由于GPS系统由美国军方控制，因此对于国内外用户的应用精度有差别，对于军用和民用的精度也有差别。由于全球卫星定位系统涉及到军事应用以及巨大商业利益，因此许多国家都决心打造自己的全