第五章稳定性(改).pptVIP

§5-7 系统的相对稳定性 　　 从Nyquist稳定判据可推知；若P＝0的闭环系统稳定，且当Nyquist轨迹离点(一1，j0)越远，则其闭环系统的稳定性越高； 　　 开环Nyquist轨迹离点(一1，j0)越近,则其闭环系统的稳定性越低．这便是通常所说的系统的相对稳定性，它通过对点(一1，j0)的靠近程度来表征，其定量表示为相位裕度和幅值裕度 一、相对稳定性和稳定裕度 例如：某最小相位系统的乃氏图如右： 由图可知： 1、若P=0，则该系统是 稳定的 2、该系统最简的传函是： 3、增加K值，在K=Kf时，曲线通过（-1, j0）点，这时系统处于临界稳定 可见：曲线在(-1,j0)点右侧穿越负实轴，系统稳定，离该点越远相对越稳定 ?=0+ 从实轴无 穷远处来 ?=∞ Kf临界 GH穿过(-1,j0)点 4、增加K值时,曲线往 左扩 张,KKf时包围(-1, j0)点， 使系统不稳定 KKf g ?c 相对稳定性用两个参数来衡量： 1) 在?=?c处，|G(j?)|=1, 若系统稳定 g=180+?(j?), 应0 2) 在?=?g处， ?(j?) = -180, 若系统稳定 Kg=1/A(?), 应1 g 称为相角稳定裕度 （ g 越大相对稳定性越好） Kg称为幅值稳定裕度（ Kg越大相对稳定性越好） ?g 幅值穿越频率 相角穿越频率 相对稳定性是用两个参数来衡量的，稳定性度大， 必须两个参数都要大 在Bode图中， 稳定裕度描述如图： 稳定裕度在Bode图中的描述 ?c ?g Kg(dB) ? 因为，在对数幅频特 性图中，纵坐标是用增益刻度，所以，幅值稳定裕度Kg用 Kg(dB) = 20lg(1/A(?))来表示,因此，和Kg一致，h 越大，则相对稳定裕度就越大 上图系统 ?0, h0, 闭环是稳定的 相角稳定裕度 幅值稳定裕度 对于闭环系统来说，若稳定，则γ和Kg(db)均为正 二、注意事项 为使这样的系统具有满意的稳定性储备：一般希望r=30～60°；Kg(dB)6db 即Kg2 。 在实际中两者都要有一定的储备，如P138例16 必须同时考虑相位裕量γ和幅值裕量Kg，见书上P139例题。 对数判据有以下优点： Bode图易作，且可通过渐近线粗略估计稳定性。 很容易判别各环节对系统稳定性的影响，有利于对参数进行合理选择或校正。 调整增益K时，只需将对数幅频特性曲线上、下平移即可，因此，很容易得到满足系统稳定要求的增益值K。 右图系统闭环不稳定： ?0, h0 ?c ?g ? K↓， 相频特性不变， 幅频特性下移， 导致wc↓就有可能得到?0, h0 使系统稳定。 如果： 减少系统的传递系数K，稳定性将如何变化？ h 例5-21 总结 稳定性概念 代数判据-劳斯,赫尔维茨-解决稳定性判断 几何判据-奈氏,伯德,增加相对稳定性判断. 奈氏判据：通过特征式建立开闭环多项式的联系，是由开环稳定性判断闭环稳定与否的基础。 米哈伊洛夫定理为基础 稳定或不稳定 作业： 5-1 5-4 5-14 5-16 5-22 * * 为Nyquist轨迹与单位圆交点的频率，即对数幅频特性曲线与横轴交点的频率，亦即输入与输出幅值相等时的频率(开环输入与输出的量纲相同)，称为剪切频率或幅值穿越频率、幅值交界频率. 为Nyquist孰迹与负实轴交点的频率，亦即对数相频特性曲线与横轴交点的频率，称为相位穿越频率或相位交界频率． * 一般系统的开环系统多为最小相位系统，即P=0，故可按上述条件来判别其稳定性．上述 即为P=0的闭环系统稳定的充要条件 * 可以看出，对数相频特性正穿越一次，就相当于Nyquist轨迹由上而下穿过负实轴一次，此时相位减小(这里指绝对值减小)；反之，对数相频特性负穿越一次，就相当于Nyquist轨迹由下而上穿过负实轴一次，此时相位增大． 由图5．4．2(a)可见，在0一范围内，对数相频特性正；负穿越次数之差为0，那么在P＝0时，系统稳定．此系统实际为一条件稳定系统． * §5-4 乃奎斯特稳定性判据 系统的开环频率特性Gk(jω)＝G(jω)H(jω)来判断系统特征方程1+G(s)H(s)＝0的特征根是否具有全部负实部的根 用分析或实验的方法来求得系统的频率特性，另外在用Nyquist判据我们还能指出系统稳定性的储备——即相对稳定，因此利用它来判断系统的稳定性 一、米哈伊洛夫定理 1.定理：设n次多项式D(s)有p个零点位于复平面的右半平面，q个零点在原点上，其余n-p-q个零点位于左半平面，