湖大自控(考研)第七章分析报告.ppt

二、采样控制系统 1、信号采样 四、离散控制系统的特点 （1）、采样信号的拉氏变换 （2）、采样信号的频谱 二、线性常系数差分方程及其解法 2）用n阶前向差分方程来描述： 例：已知差分方程 2）z变换法 2、s平面的左半平面（? ? ?） 不同型别单位反馈离散系统的稳态误差 例：设某闭环离散系统结构图如图所示，已知采样周期T为0.1 s ，当输入r t 1 t 和t时，求离散系统相应的稳态误差。 例：设有零阶保持器的闭环离散系统结构图如图所示，已知：T 1 s ，r t 1 t ，试分析离散系统的动态性能。 二、采样器和保持器对动态性能的影响 例：设闭环离散系统结构图如图所示，已知：T 1 s ，r t 1 t ，试分析离散系统的动态性能。 二、最少拍系统设计 1、单位阶跃输入作用下 2、单位斜坡输入作用下 3、单位加速度输入作用下 最少拍系统的设计结果 例：设闭环离散系统结构图如图所示，已知T 1 s ，试求当r t 1 t 时，能使系统成为最少拍系统的D z 。 本章小结 离散系统的数学模型； 离散系统的稳定性与稳态误差计算； 离散系统的动态性能分析。 ? 系统在单位阶跃作用下的输出序列c nT 为: 绘出c* t 曲线如下图中曲线3所示。 7-6 离散系统的动态性能分析 该离散系统的近似性能指标为: 峰值时间：tp 3 s 调节时间：ts 5 s 超调量：?? 20.7? 连续与离散系统的时间响应曲线 2 1 3 1.5 0.5 0.5 振荡次数 40% 20.7% 16.3% 超调量 12 5 5.3 调节时间（s） 4 3 3.6 峰值时间（s） 离散系统 （有采样器和保持器） 离散系统 （只有采样器） 连续系统 连续与离散系统的时域性能指标 由表可知，采样器和保持器对离散系统的动态性能有如下影响： 1）采样器使系统的峰值时间和调节时间减小，但使超调量增大，降低系统的稳定性； 2）保持器使系统的峰值时间和调节时间加长，使超调量和振荡次数增加，降低系统的稳定性； 7-6 离散系统的动态性能分析 设 K T T s s+1 e* t E z C s r t R s C z c* t - 采样系统 结构图: 1 S S+1 G s – 1 S 1 S+1 K 1 T 1 s 1 S R s 开环脉冲传递函数: G z Z [ ] 1 S + 1 S+1 z z-1 - ] [ z z-e-T z 1-e-T z-1 z-e-T 闭环脉冲传递函数: z 1-e-T z-1 z-e-T 1+ z 1-e-T z-1 z-e-T G z 1+G z C z R z 0.632z z2-0.736z+0.368 z 1-e -T z-1 z- e -T +z 1-e -T 0.632z -1+1.097z -2+1.207z -3 +1.12z-4 +1.014 z -5 +0.96 z -6 + ··· z z–1 R z 0.632z2 z2-0.736z+0.368 z-1 C z 系统输出的离散信号 +1.014δ t -5T +0.96δ t-6T + ··· +1.207δ t -3T +1.12δ t- 4T c* t 0.632δ t -T +1.097δ t-2T 采样系统的时间响应曲线 T 2T 3T 4T 5T 6T t 1 c* t 0 … 7-7 离散系统的数字校正 在系统中加入零阶保持器： K 1 T 1s 设 1-e-Ts s 1 s s+1 r t R s e t T C s - E z C z c* t e* t T 系统的开环脉冲传递函数： G z 1-z -1 Z[ 1 S2 S+1 ] 1-z -1 Z[ ] 1 S2 - 1 S + 1 S+1 T-1+e -T z + T-e -TT+ e -T z2 - 1+e -T z+e -T Tz z-1 2 – z z-1 z z -e-T + ] [ z–1 z G z 0.368z+0.264 z2 -1.368z+0.368 代入参数： 闭环脉冲传递函数： R z C z G z 1+G z 0.368z+0.264 z2- z+0.632 设输入为单位阶跃信号 z z–1 R z 0.632z2 + 0.264z z3 – 2z2 + 1.632z -0.632 · 0.368z+0.264 z2- z+0.632 z z–1 C