车载网络技术(精简版)教案.ppt

车载网络技术的发展趋势 CAN，LIN将继续在车身及动力系统领域得到广泛的应用 信息娱乐系统通信总线应具有容量大、通信速度高等特点，因此，传输介质逐渐使用光纤取代以往的铜线，面向信息娱乐系统的MOST和D2B将在此领域得到广泛应用。 对于安全等级要求更高的系统，如转向控制和制动系统及安全气囊的网络互联的发展方向是采用线控技术。FlexRay、Byteflight将会在该领域得到广泛应用。 CAN报文：报文是CAN控制器和CPU通信的主要手段，总线上的信息以固定格式的报文发送，但长度有限制，当总线开放时，任何节点均可开始发送一个新报文。 一个报文的内容由其标识符ID命名。ID并不指出报文的目的地址，但描述数据的含义，以便网络中的所有节点有可能借助报文滤波决定是否接受该数据。 总线数值表示：总线可以具有两种互补逻辑数值之一（0或1）； 总线定义了“显性”和”隐性” 两种状态，“显性” 由逻辑“0”电平表示，而“隐性” 以逻辑“1”电平表示。在“显性”和隐性”位同时发送期间，采用总线的线 “与”操作，总线的最后数值将是“显性”。 远程数据请求：通过发送一个远程帧，需要数据的节点可以请求另一个节点发送一个相应的数据帧，该数据帧相对应的远程帧以相同的标识符ID命名。 仲裁：当总线空闲时，任何节点都可以发送信息，出现总线争用时，具有最高优先权的信息获得总线的使用权。 仲裁过程：总线访问冲突运用逐位仲裁规则，借助标识符ID解决。若具有相同ID的一个数据帧和一个远程帧同时初始化，数据帧优先于远程帧。在发送数据时，节点不断监听总线状态，每一个发送节点都对发送位电平与总线上被监视电平进行比较。若相同，则该单元可以继续发送。当发送一个“隐性”电平1，而监控视到“显性”电平0时，该节点丢失仲裁，并从下一位开始停止发送。 CAN的分层结构 CAN协议包括ISO/OSI参考模型中的最低两层。 数据链路层 物理层 编码/解码 CAN协议中规定发送数据时采用位填充技术，同步沿用位填充产生，即在发送时，最多可以有5个连续的同极性位，如果要发送的位流中有5个以上同极性位时，每发送5个同极性位则填充一个补位。 CAN通过这种编码规则检查错误，如果在一帧报文中有6个相同位，CAN就知道发生了错误。 CAN共定义4种主要的帧类型： 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。 远程帧：节点发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。 错误指示帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧。 超载帧：超载帧用在相邻数据帧或远程帧之间提供附加的延时。 CAN共定义4种主要的帧类型： 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。 远程帧：节点发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。 错误指示帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧。 超载帧：过载帧用在相邻数据帧或远程帧之间提供附加的延时。 远程帧 CAN总线状态 CAN总线有“显性” （DOMINANT）和“隐性” （RECESSIVE）两个状态，CAN的总线数值为两种互补逻辑数值之一。显性状态用逻辑数值“0”表示，隐性状态用逻辑“1”；当总线上的CAN控制器发送的都是隐性位时，此时总线状态是隐性（逻辑1）。如果总线上有显性位出现，隐性位总是让位于显性位，即总线上是显性位状态（逻辑0）。 总线上“显性”电平支配“隐性”电平； 逻辑“0” =“显性” 电平； 逻辑“1” =“隐性”电平 CAN总线电平定义 CAN_H和CAN_L表示CAN总线收发器与总线的两接口引脚，信号是以两线之间的“差分”电压Vdiff传送的。在“CAN_H”与“CAN_L”的差值小于0.5V时，认为总线是隐性状态； “CAN_H”与“CAN_L”的差值大于0.9V时，认为总线是显性状态。 CAN控制器 CAN收发器 终端匹配电阻 数据传输线 CAN的接口电路 也称协议控制器。分独立的CAN控制器和集成CAN控制器； CAN控制器主要实现了两部分的功能1：数据链路层的全部功能；2：物理层的位定时功能。 功能：提供CAN控制器与物理总线之间的接口，同时兼具接收和发送的功能。 发送器： 位流 电压信号 接收器： 电压信号 位流 常用芯片：TJA1050、PCA82C250和PCA82C251。 终端电阻防止数据在线端被反射，以回声的形式返回，影响数据的传输；通常阻值为120欧姆，但也并非固定不变， 而是和使用的导线有关。 CAN接口电路主要包括CAN 控制器与微控制器之间（独立CAN控制器）、CAN控制器与CAN总线收发器以及CAN总线收发器与物理总线之间的接口电路。 CAN