刚体平面运动解析：.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 由此可知，速度瞬心P 的加速度并不等于零，它不是车轮的加速度瞬心。当车轮沿固定的直线轨道作纯滚动时，速度瞬心P 的加速度指向轮心。 做出加速度矢量图，其中：　 例题 8——车轮滚动 方向 大小 ？ ？ √ √ R? √ Rw2 √ 解：(a) AB作平动： 已知四连杆机构的O1A=O2B =R，图示瞬时 O1A?/O2B，试问在(a)、(b) 两种情况下?1和? 2，?1和?2是否相等？ (a) (b) 例题 9——四连杆机构 例题 9——四连杆机构 (b) (b) AB作平面运动，在图示瞬时作瞬时平动，因此： 将加速度向AB连线投影（连杆AB作瞬时平动）： 例题 10——曲柄滚轮机构 ? 曲柄滚轮机构的曲柄长度与滚轮半径均为15cm，曲柄转速 n = 60 rpm。 求：当? =60o时（OA?AB）滚轮的角速度?Ｂ与角加速度?Ｂ。 （　） P1为AB 杆的速度瞬心， P2 为轮 B 的速度瞬心： 解： OA定轴转动，AB杆和轮B作平面运动。要求出滚轮的?Ｂ与 ?Ｂ，应当先求出 vB与 aB 例题 10——曲柄滚轮机构 ? P2 P1 vB 取A为基点： 作加速度矢量图，将上式向BA线上投影： 点P2为轮B 的速度瞬心： 例题 10——曲柄滚轮机构 方向 大小 ？ √ √ √ ？ √ √ √ 其中： 所以： 刚体的平面运动例题 四、运动学问题综合应用 例 题 如图，A、B为平面运动刚体上的两点，以A为基点（动系固结在刚体上），其位置矢量关系为： 刚体平面运动——矢量法推导 y x o r B r A r AB A B ? ? 对 t 求导，求B点的速度： 再次对 t 求导，求B点的加速度： 刚体平面运动——矢量法推导 y x o r B r A r AB A B ? ? （一）概念与内容 　1. 刚体平面运动的定义 　　刚体运动时，其上任一点到某固定平面的距离保持不变。 　2. 刚体平面运动的简化 　　可以用刚体上一个与固定平面平行的平面图形S 在自身平 面内的运动代替刚体的整体运动。 3. 刚体平面运动的分解： 随基点的平动（平动规律与基点的选择有关） 绕基点的转动（转动规律与基点的选择无关） 刚体的平面运动 4. 基点　 　可以选择平面图形内任意一点（作为基点），通常选择运动状态已知的点。 5. 瞬心（速度瞬心） 任一瞬时，平面图形或其延拓部分都唯一存在一个速度为零的点。 瞬心的位置随时间而改变。 每一瞬时平面图形的运动可视为绕（该瞬时）瞬心的转动，这种（瞬时）绕瞬心的转动与定轴转动不同。 若? =0，瞬心位于无穷远处，刚体上各点速度相同，刚体作瞬时平动，瞬时平动与平动不同。 刚体的平面运动 6. 刚体定轴转动和平面平动是刚体平面运动的特例。 7. 求平面图形上任一点速度的方法： 刚体的平面运动 （基点法是最基本的公式，瞬心法是基点法的特例） 基点法： 速度投影法： 速度瞬心法： 当瞬时平动（? =0）时也可采用投影法：（基点法在? =0 时的特例）。 8. 求平面图形上一点加速度的方法 基点法： 9. 刚体平面运动方法与点的合成运动方法的应用条件 平面运动方法适用于研究一个平面运动刚体上任意两点的速度、加速度之间的关系及任意一点的速度、加速度与图形角速度、角加速度之间的关系。 点的合成运动方法适用于确定两个相接触的物体在接触点处有相对运动时运动关系的传递。 刚体的平面运动 （二）解题步骤和要点 1. 根据题意和刚体各种运动的定义，判断机构中各刚体的运动形式，注意每一次的研究对象只是一个刚体。 2. 对作平面运动的刚体，根据已知条件和待求量，选择求解速度（或图形角速度）问题的方法；用基点法求加速度（或图形角加速度） 3. 作速度分析和加速度分析，求出待求量。 （基点法：恰当选取基点，作速度平行四边形和加速度矢量图；速度投影法：不能求出图形?；速度瞬心法：确定瞬心的位置是关键） 刚体的平面运动 例题 11——摇杆与套筒 摇杆OB以角速度? =2 rad/s绕轴O转动，长l =200 mm的套筒AB用铰链连接滑块A，可沿摇杆OB滑动，h=100 mm。求? =30o时套筒AB上B点的速度大小。 解： （1）坐标法，写出B点的坐标： 上式对 t 求导，注意当 t ? ? ? ?，所以d? /dt =-?： 当? =30o时，vBx=200mm/s， vBy=-613mm/s