差分方程Z变换教程分析.docVIP

第3章 线性离散时间系统的描述及分析 3.1 差分方程及其时域分析 差分方程差分方程的解 递推解 古典解 Z变换求解 3.2 Z变换 Z变换的定义 Z变换的性质 Z反变换 长除法 留数法 部分分式法 3.3 离散时间系统的Z域分析 零输入响应 零状态响应 完全响应 3.4 Z传递函数及其求法 Z传递函数的定义 离散系统的运算 由G(s)求G(z)——连续时间系统的离散化 对G(s)的讨论 对离散化方法的评价直接代换法 系统等效法——冲击响应不变法； 系统等效法——阶跃响应不变法 部分分式法 离散化3.5 线性离散时间系统的稳定性分析 闭环极点与输出特性之间的关系 稳定判据 3.6 线性离散时间系统的频率特性分析法 线性离散时间系统的频率特性 线性离散时间系统的频率特性分析法 第3章 线性离散系统的描述及分析 差分方程及其时域分析 差分方程 在线性离散时间动态系统中，输入激励序列u(k)与输出响应序列y(k)之间的动态关系在时域中用差分方程来描述，差分方程一般写成升序方式 (2.1) 或写成 上式表明某一离散时间点上输出值可能与当前时间点上的输入值（当）以及此前若干个输入和输出值有关。 推论开来，当前的输出值是“此前”全部激励和内部状态共同作用的“积累”效应。 考虑实时控制系统的时间因果律，必须有m≤n。 当m=n时，表明当前时刻的输入会直接影响当前时刻的输出，可称为“直传”； 当mn时，表明当前时刻的输入不会直接影响当前时刻的输出；当前时刻的输入对输出的影响会延时“n-m”拍。 差分方程也可以写成降序方式——2.1)中各项序号均减n (2.2) 在降序方式中的n和m与升序方式中的n和m的含义不完全相同，因而对n和m并无限制。 在降序方式中，当b0≠0时，相当于升序方式中m=n的情况。此时“当前时刻的响应与当前时刻的输入有关”。 升序意味着超前，与连续时间系统中的微分相对应；当用Z变换法求解差分方程时，升序方式便于考虑初始条件。 降序意味着滞后，与连续时间系统中的积分相对应；当用Z变换法求解差分方程时，降序方式无法考虑初始条件。 差分方程的解 例：已知差分方程，其中r(k)=1，k≥0，x(0)=1，x(1)=2 试由迭代法求其全解的前5项； 分别由古典法求其零输入解、零状态解，以及全解。给定一个差分方程，根据特定的输入时间序列u(k) 和初始条件，来求得其输出序列y(k)，一般有三种方法。 递推解（迭代解） 对式(2.1)差分方程可以写成 显然给定初始条件后，就可依次求出各点值。式(2.1)差分方程… x(n-1)仅仅是指“零输入初始条件”，进行递推求解时的初始条件应该是“全解初始条件”；因而应该先求出其“零状态初始条件”，“全解初始条件”是“零输入初始条件”与“零状态初始条件”之和。 上例…… 已知零状态初始条件，由此可递推求得零输入解yzi(k)； 可求零输入初始条件，由此可递推求得零状态解yzs(k)； 以上初始条件之和为全解初始条件，由此递推即可直接求得全解y(k)=yzi(k)+yzs(k)。 古典解法 零输入解 在式(2.1)中令输入为零，即≥0，则得齐次方程 (2.3) 类似于在解线性常微分方程时定义的微分算子p，对差分方程定义一个移序（增序）算子d，即 (2.4) 于是式(2.3)可以表示成 以多项式存在n个单根为例，即 ， 则有yzi(k)的通解式为 (2.5) 其中C1, C2, ..., Cnn个n个待定常数。 设给定初始条件为 y(i)=yi ，i=0，1…，n-1，分别代人上式可得 (2.6) 可简记为矩阵方式 n个单根，矩阵D一定可逆。于是可得待定常数为 当存在重根时，亦可得相应结果。yzi(k)。 零状态解 当初始状态为零时，为求得式2.1)在任意输入激励下的响应，首先考虑单位脉冲激励?(k)的特殊情况，此时的系统响应为单位脉冲响应，记为，式(2.1)成为 可写成如下形式 (2.7) 上式中依次令，可求得，当mn时，h(0)=h0=0 当k0时，在式2.7)中恒有k+m-i0，即恒有?，此时式2.7)又成为一个齐次方程，等价为 (2.8) 上式按差分方程的零输入解法求解，并考虑，即可得到式2.1)的单位脉冲响应序列≥0。 对于一个一般的输入序列，可以写成 按照线性系统的迭加原理，?所激励的响应为，i=01，…，于是可得u(k)激励下的响应为 (2.9) 称为和的“卷和”。 显然，卷和的定义与连续时间函数的卷积具有类似的形式。yzsi(k)。 全解 和二者之和。y(k)=yzi(k)+ yzs(k)。 Z变换解法——后面再讲 Z变换 Z变换的定义Z变换是对离散序列定义的，设有 则的Z变换定义为（单边）罗朗级数 (2.10) z ——Z变换域