课设传动系统设计.docVIP

制造装备 课程设计任务书 （2015~2016学年） 设 计 题 目 关节型机器人传动系统的设计 学院名称电气工程与自动化学院机械工程系 专 业 （班 级） 12机械设计制造及其自动化 姓 名 （学 号） 高健 （ 起 讫 日 期 2015年12月6号至12月27号 指 导 教 师 刘 方 下发任务书日期 2015年 月 日 设计题目 关节型机器人传动系统的设计 主要内容 装备传动系统的设计。 2. 计算传动系统的转速、速比、齿轮模数等参数。 3. 设计传动轴轴承支撑方式、带轮卸荷装置、传动系统换向等装置。 4．绘制所设计装备的装配图。 5．绘制两张零件图。 6．装备装配图及其中两张零件图CAD电子档一份。 7．编写设计说明书一份。 应收集的资 料 所设计装备的资料，课程设计指导书，以及与设计有关的参考资料。 设计进度计 划 1．装备传动系统的设计 3天。 2. 传动轴轴承支撑方式、带轮卸荷装置、传动系统换向等装置的设计 3天 3．绘制所设计装备的装配图 5天 4．绘制两张零件图 2天 5. 编写设计说明书一份 1天 6．准备及答辩 1天 主要参考文 献 关慧贞，冯辛安。《机械制造装备设计》（第3版）。机械工业出版社，2014。 于骏一，邹青。《机械制造技术基础》（第2版）。机械工业出版社，2013。 3. 赵家齐。机械制造工艺学课程设计指导书，机械工业出版社，1997，12。 4. 戴曙。金属切削机床，机械工业出版社，2012。 5. 黄鹤汀。机械制造装备。机械工业出版社，2012。 指导教师意 见 请各位同学按照设计任务书要求的设计任务按时按质完成设计任务，并随时与指导教师沟通其设计方案。 备 注 安 徽 大 学 学生姓名 专业(班级) 学号 课题名称： 指导教师过程检查评语： 指导教师签字： 年 月 日 指导教师评语： 建议成绩： 指导教师签字： 年 月 日  目录 1 研究的背景 2机械传动方案设计的一般步骤 3．机器人传动系统设计原则 4．自动化存取快件的关节型机器人传动系统总体方案 4.1设计的工作原理、设计性能参数需求和机构运动简图 4.1.1 机构运动简图 4.1.2工作原理 4.1.3 自由度计算 4.2关节驱动方式的选择 4.2.1 原动机选择 4.2.2传动方式选择 4.3 各关节传动系统方案设计 4.3.1腰关节传动系统方案设计 4.3.2肩关节传动系统方案设计 4.3.3肘关节传动系统方案设计 4.3.4腕关节传动系统方案设计 5 小结  自动化存取快件的关节型机器人传动系统方案设计 背景 在经济全球化和电子商务双重推动下物流业正从传统物流向现代物流迅速转型并成当前物流业发展必趋势系统工程思想指导下信息技术核心强化资源整合和物流全过程优化现代物流本质特征 驱动方式 交流伺服驱动 自由度 6 重复定位精度 ±5mm 立柱L轴(回转) Θ1 肩J轴（上下倾动） Θ2 肘Z轴（前后倾动） Θ3 腕W轴 Θ4 腕Y轴 Θ5 腕U轴 Θ6 4.1.3 自由度计算 机器人自由度的计算公式虽有多种但这些公式在本质上是一致的，本文采用Kutzbach Grubler公式： M=6*（n-g-1）+∑fi 式中：n-机构中的构件数；g-运动副数；fi-第i个运动副的自由度数。 由图1机构运动简图可知：包括机座在内，共有7个连杆，6个关节，每个关节只有一个自由度，即：n=7,g=6,fi=1，所以： M=6*（7-6-1）+6=6 本方案中原动机也是6个，所以满足要求。 4.2关节驱动方式的选择 4.2.1原动机选择 本自动化存取快件的关节型机器人伺服驱动系统的作用使为机器人提供动力并且控制其按照运动控制器的指令到达预定位置。因为交流伺服电动机具有无电刷和换向器、转动惯量小、适应于高速大转矩等优点，所以本方案采用中机器人的各个关节均采用交流伺服电动机作为驱动源。 4.2.2传动方式选择 自动化存取快件的关节型机器人关节需要的是低转速、大转矩的动力,而交流伺服电动机驱动系统输出的是高转速、低转矩的动力。谐波减速传动装置具有传动比大（以及谐波齿轮减速比