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第二章 平面连杆机构 即： 将(1)+(2)，(2)+(3)，(3)+(1) 并整理得： 若设ad,且以d为机架，同理可 导出： 综上所述，若使a为曲柄: 要满足杆长条件，同时曲柄与机架中 必有一杆为最短杆。 注: 曲柄存在的条件： 1、最短杆长度加最长杆长度之和小 于或等于其余两杆长度之和。 2、曲柄和机架中必有一杆为短杆。 推论： 当“最短杆长度+最长杆长度 其 余两杆长度之和”时, 1.固定最短杆邻边：得曲柄摇杆机构; 2.固定最短杆 ： 得双曲柄机构; 3.固定最短杆对边：得双摇杆机构。 当“最短杆长度+最长杆长度其余 两杆长度之和”时， 无论固定任何杆件均得双摇杆机构。 1.固定最短杆邻边： 得曲柄摇杆机构; 2.固定最短杆 ： 得双曲柄机构; 3.固定最短杆对边： 得双摇杆机构。 上述推论的应用：（1）判断类型; （2）设计杆长。 例1：判断下图四杆机构的类型。 a=40 d=100 c=70 b=60 解: a+d=40+100=140 b+c=60+70=130 a+db+c 此机构为双摇杆 机构。 例2：已知：机构各杆尺寸。求：(1)使 机构成为曲柄摇杆机构时x的取值范围. (2)使之成为双摇杆机构时x的范围。 解: (1)设a为最短杆, d为最长杆。 x+100 60+70 a=x d=100 c=70 b=60 (2) 1)设b为最短杆，d为最长杆： 则： 2)设b为最短杆，a为最长杆： 则： 3)设a为最短杆： 则： 4)设a为最长杆： 则： 5)设a为其余两杆之一： 则： ∴该机构成为曲柄摇杆机构时，x取值范围为： 成为双摇杆机构时，x取值范围为： 设计的基本问题 1.按照给定从动件的运动规律（位置、速度、加速度）设计四杆机构。 2.按照给定点的运动轨迹设计四杆机构。 设计方法：图解，解析，实验试凑。 2-4 平面四杆机构的设计 一、按给定的行程速比系数K设计四杆机构. 1)、曲柄摇杆机构 已知: 求: 解: 分析已知曲柄摇杆机构 解: 分析已知曲柄摇杆机构 A D C1 C2 B1 B2 a b c d 关键问题:A点如何找到 作图如下: D C1 C2 M P N A E B2 B1 由于A点任取, 有无穷解。 2）、曲柄滑块机构 已知：K，滑块行程H，偏距e. 求： H C1 C2 e 解：如图 H C1 C2 e M q 90 - o P N A E B2 B1 有两组解 3）、导杆机构 已知： 求： 解：如图 A D 摆动导杆机构 B 二、按给定连杆位置设计四杆机构 1)已知：连杆的两位置B1C1和B2C2，设 计满足该两位置的四杆机构。 B1 B2 C1 C2 解： B1 B2 C1 C2 b12 A c12 D 1)已知：连杆的两位置B1C1和B2C2，设 计满足该两位置的四杆机构。 解： 连接 ，作 其垂直平分线b12 A点在b12上任找。 连接 ，作 其垂直平分线c12 D点在c12上任找。 B1 C1 C2 B2 A D b12 c12 有无穷解。（若有限制条件解可唯一） 二、按给定连杆位置设计四杆机构 解： 步骤同上类似。（但有唯一解。） 2)已知：连杆的三个位置B1C1，B2C2和 B3C3，设计满足该三个位置的四杆机构。 B1 B2 B3 C1 C2 C3 B1 B2 B3 C1 C2 C3 b12 b23 A c12 c23 D 三、按给定两连架杆对应位置设计四杆机构（解析法） 已知:两连架杆的对应角位移及四杆机构 中某一构件的长度。求:其余三杆长度。 解: A B D j C l1 y l4 l3 l2 A B D j C l1 Y X y l4 l3 l2 A B D j C l1 Y X y l4 l3 l2 上式（B）即为两连架杆转角之间的关系式。将三 对对应角位移j1、y1； j2、y2； j3、y3分别代入 （B）式，可得如下（C），有唯一确定的解。 应用（C）式求解P0、P1、P2后，若已知 四杆机构中的任意一杆长度，其余三杆长度 便可唯一确定。 解： 将已知条件代入(C)式： 例2、设计一曲柄摇杆机构. 已知: 求: 90 30 D C1 C2 * 连杆机构—低副机构 优点： 1.面接触，耐磨损,承 受载荷大。 2.制造简便，易于获得 较高的制造精度。 缺点: 1.低副间的间隙易产生 积累误差。 2.设计复杂，不易精确实现复杂的运动规律。 本章内容： 1.平面四杆机构的类型.特