机械控制工程基础实验课.docVIP

实验一数学模型的Matlab描述 一、实验目的 ①掌握Malab中数学模型的三种表现形式 ②掌握三种模型之间的转换方法 ③掌握复杂传递函数的求取方法 ④了解复杂系统表现形式及建模方法 二、实验要求 ①在Matlab中实现三种数学模型的描述 ②实现三种数学模型之间的转换 ③写出实验报告 三、实验内容 Matlab中数学模型主要有三种形式：传递函数分子/分母多项式、传递函数零极点增益模型和状态空间模型。它们各有特点，有时需要在各种模型之间进行转换。 在Matlab中表示出传递函数 程序： close all clear all clc z=[0]; p=[-2,-1,-1]; k=[1]; G2=zpk(z,p,k) 运行结果： Zero/pole/gain: s ------------- (s+2) (s+1)^2 %将（2）中模型转换成分子分母多项式模型和状态空间模型 程序： [num1,den1]=zp2tf(z,p,k); G21=tf(num1,den1) [A2,B2,C2,D2]=zp2ss(z,p,k); G23=ss(A2,B2,C2,D2) 运行结果： Transfer function: s --------------------- s^3 + 4 s^2 + 5 s + 2 a = x1 x2 x3 x1 -1 0 0 x2 -1 -3 -1.414 x3 0 1.414 0 b = u1 x1 1 x2 1 x3 0 c = x1 x2 x3 y1 0 0 0.7071 d = u1 y1 0 Continuous-time model. 实验二 利用Matlab分析时间响应 实验目的 ①掌握impulse函数、step函数和lsim函数的用法 ②掌握利用三种函数求解系统的时间响应 ③掌握Matlab中系统时域性能指标的求解方法 ④了解simulink中系统动态模型的建立方法 实验要求 ①用impulse、step和lsim函数对线形连续系统的时间响应进行仿真计算。 ②在对系统进行单位阶跃响应的基础上，求取系统时域性能指标。 ③写出实验报告。 实验内容 求系统的时间响应 有一位置随动系统，其方框图如上图，该系统的传递函数 求系统在时间常数，，时的单位脉冲响应、单位阶跃响应和正弦输入响应； 程序： close all clear all clc t1=[0.0:0.001:1]; nG=[50]; tao=0;dG=[0.05 1+50*tao 50];G1=tf(nG,dG); tao=0.0125;dG=[0.05 1+50*tao 50];G2=tf(nG,dG); tao=0.025;dG=[0.05 1+50*tao 50];G3=tf(nG,dG); [y1,T]=impulse(G1,t1);[y1a,T]=step(G1,t1); [y2,T]=impulse(G2,t1);[y2a,T]=step(G2,t1); [y3,T]=impulse(G3,t1);[y3a,T]=step(G3,t1); subplot(121),plot(T,y1,--,T,y2,-.,T,y3,-) legend(tao=0,tao=0.0125,tao=0.025) xlabel(t(sec)),ylabel(x(t));grid on; subplot(122),plot(T,y1a,--,T,y2a,-.,T,y3a,-) legend(tao=0,tao=0.0125,tao=0.025) xlabel(t(sec)),ylabel(x(t));grid on; %正弦输入 t=[0:0.01:1];u=sin(2*pi*t); tao4=0.025; nG4=[50];dG4=[0.05 1+50*tao4 50];G4=tf(nG4,dG4); y=lsim(G4,u,t); e=u-y; plot(t,u,--,t,y,-,t,e,-.,linewidth,1) legend(u(t),X0(t),e(t)) grid on;xlabel(t(sec)),ylabel(x(t)); 运行结果： 单位脉冲响应 单位阶跃响应 正弦响应及误差曲线 （3）求系统的瞬态性能指标 在（2）中