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第十六章 物体识别 目前，物体识别的基本方法是建立物体模型，然后使用各种匹配算法从真实的图像中识别出与物体模型最相似的物体。物体识别的正式定义如下：给定一幅包含一个或多个物体的 16．1识别系统的基本组成 可以认为，物体识别系统包括四个主要模块：即模型库、特征检测器、假设生成(hypothesis formation)和假设验证(hypothesis verification)等模块。图16.1给出了系统不同模块之间的作用和信息流图。 模型库包含有所有的已知模型。模型库的信息取决于物体识别方法，可以是定量、定性或函数描述，也可以是精确的几何曲面信息。在大多数情况下，物体的模型是抽象的特征矢量。特征是物体的一种属性，比如，尺度、色彩和形状等，特征在描述和识别物体过程中起着十分重要的作用。 图16.1物体识别系统组成示意图 输入图象可以是灰度图象、彩色图象、深度图象或它们的组合。特征检测器对输入图象的特征进行检测，并对特征进行定位，这样有助于假设生成。物体特征的选取取决于待识别物体的类型和模型库数据结构。假设生成模块使用图像特征来给场景中的物体分配一个似然值，这一步可以大大减小物体识别的搜索空间。一般来说，模型库是一种索引图，它有利于从所有可能的物体集合中去除那些不可能的候选者。假设验证模块使用物体模型来验证假设，并进一步给出精确似然值。在所有证据的基础上，选用