运动控制系统实验二之不可逆双闭环无差直流调速系统分析报告.ppt

一.实验目的 加深理解不可逆双闭环无差直流调速系统的结构及工作原理 。 掌握不可逆双闭环无差直流调速系统的调试步骤、方法。 研究不可逆双闭环无差直流调速系统动、静态特性。 二.实验内容 转速、电流反馈信号强度整定及极性判别。 转速、电流调节器调试。 转速、电流双闭环无差调速系统动态调试。 转速、电流双闭环无差调速系统动、静特性测试。 三.实验电路 三.实验电路 四.实验设备 五.实验步骤 依次打开实验台左侧的自动开关。 主控制屏左下方的中央锁控开关、 低压直流开关。 此时设备应有正常的控制电压LED指示。 §1. 触发电路调试及 系统反馈整定部分 1.1 对应连接MCL-33挂件与 MCL-31单元上部的±15V电源及地。 连接MCL-33挂件右上部“Uct”端至主控屏左上部给定G部分的输出“Ug”端。 连接MCL-33挂件右上部“Ubif”端至 “⊥”端。 1.2 MCL-33挂件右上部触发脉冲通断开关全部按起（脉冲通状态）。 用示波器对地（控制地）同时观察MCL-33挂件左上部同步电源部分的“U”、“V”、“W” 观察孔（任意两相），应有正常的电源相序。 1.3 给定Ug=0 （回零，左旋到头)。 用示波器同时观察“U”端及“Ug1”端对地波形。 调节偏移电压Up，使Ug1中前脉冲的脉冲前沿至U的?=120°处（这时脉冲正好位于UUW的?=90°处）。 1.4 主电路输出“U”、“V” 、“W”端分别接MCL-33单元晶闸管主回路Ⅰ中的整流输入“黄”、“绿” 、“红”端。 MCL-33单元晶闸管主回路Ⅰ中的VT1-4、VT3-6、VT5-2构成三相桥式全控整流电路。 1.5 700mH电感与他励直流电机电枢绕组串联后，通过直流电流表接至整流输出两端。 机组励磁绕组正、负对应并联后，连接至系统的励磁电源。励磁电源开关打开。 900Ω可调负载左旋到头。 “A1”、“A3”或“A2”、“A3”两端接至发电机电枢输出。 机组转速信号输出正、负对应，连接至MCL-31单元FBS速度变换器部分的“1”、“2”输入端。 1.6 给定UG回零，开通主电路电源。 调节给定UG及发电机负载电阻Rd，使电机至额定状态（ ned=1500r/min，0.8A）。 调节转速反馈强度整定电位器，使其反馈输出3、4端为+5V。 保持给定UG不变，用万用表测取给定Ug 输出电压大小，作为Ugmax。 1.7 断开主电路电源。系统去激磁。 给定UG回零，重新开通主电路电源。缓慢调节给定UG增加，时刻注意电枢电流变化，待Id=1.5Ied≈1.2A时，整定电流反馈输出FBC为+5V（万用表DC20V档）。 断开主电路电源。恢复系统激磁。 §2. 系统电流环调试部分 2.1 MCL-31单元ACR电流调节器反馈“9”、“10”端接至电容箱挂件的一组电容两端，构成PI调节器。 电流调节器输出“7”端接至MCL-33单元右上部的相移控制“Uct”端（原Uct连线断开）。 FBC电流反馈输出“If”端接至电流调节器输入“1”端。 选择负给定Ug调节，输出“Ug”端接至电流调节器输入“3”或“5”端。 2.2 MCL-31单元DZS零速封锁器输出“3端”接至电流调节器ACR部分的零速封锁控制“8”端。 DZS零速封锁器模式选择开关置为“封锁”时，输入“1”端接至给定输出“Ug”端。 模式选择开关为“解除”时，输入端空置。 2.3 数字万用表（DC20V档）接至ACR电流调节器输出“7”及控制地两端。 负给定输出选择，输出足够大（｜Ug｜＞5V），对应调节输出正限幅调节电位器RP1，使调节器正向最大输出约为Ugmax+0.3V。 正给定输出选择，输出足够大（｜Ug｜＞5V），对应调节输出负限幅调节电位器RP2，使调节器负向最大输出约为-0.7V。 2.4 示波器直流输入方式,1-2V/div量程,250-500ms/div扫描，探头10X衰减。示波器输入接至ACR调节器输入“1”端及控制地。 电容箱挂件上调节器相关电容组开关右置，约7.5μ?。 ACR调节器 RP3左旋到头不动，RP4暂时不动。 2.5 给定UG（负）回零，开通主电路电源。 调节给定UG及发电机负载电阻Rd，使电机至额定状态（n0=1500r/min，0.8A)。 给定输出接地停机（给定UG 保持）。 待示波器扫描光斑出现在屏幕左侧时，施加阶跃给定（解除接地），观察系统动态电流信号波形。 调节ACR调节器PI参数，重复上述3、4部分，直至系统超调及快速性兼容理想。 §3. 系统转速环调试部分 3.1 MCL-31单元ASR转速调节器反馈“5”、“6”端接至电容箱挂件的一组电容两端，构成PI调节器。 转速调节器输