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第三章 自动控制系统的时域分析 概述 3.1 稳定性和代数稳定判据 3.2 典型输入信号和阶跃响应性能指标 3.3 一阶系统的动态性能 3.4 二阶系统的动态性能 3.6 稳态误差分析 本章要求 例3:系统如图所示，已知：K0=K01.K02=16 (秒-1) ， T0 =0.25(秒)，试(1) s% 、 ts； (2) 若要使s% =10%，T0 不变， K0=？ 解： (1) 标准形式： (2) 在控制系统设计中误差是一项重要的性能指标，只有在系统稳定的前提下，才有必要研究稳态误差。 稳态误差的形式和大小反映了控制系统稳态跟踪能力的强、弱或控制精度的高、低。稳态误差是控制系统准确性的定量描述指标。 稳态误差与系统结构、输入信号的形式有关，对于不同的输入信号具有不同的稳态误差。 为了分析方便，把系统的稳态误差按输入信号形式不同分为扰动作用下的稳态误差和给定作用下的稳态误差。 一、误差的定义 --在外作用下，系统的实际输出与期望输出之间的偏差。 1.从输入端定义 - E(s)= R(s)－B(s) e(t)= r(t)－b(t) 特点：不容易测量，但便于理论分析。 --输入信号与反馈信号之差 稳态误差： 2.从输出端定义 --输出的期望值与实际值之差。 特点： 物理意义明确，容易测量，便于工程应用，但不便