自动控制原理第六版胡寿松主编第二单元分析报告.pptVIP

3. 龙门刨床速度控制系统 原理： 当刨床正常工作时，对于给定的电压 ，直流 电机SM有一确定的速度值 、相应的 、偏差电 压 、 触发器控制电压 ; 2) 当刨床负载增加时， 3) 当刨床负载减少时, 1.控制作用：由于存在输出量反馈，上述系统能在 存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出 量与参考输入量（或者任意变化的希望的状态）之 间的偏差，故称之为反馈控制; 2.反馈：建立在偏差基础上，其控制方式是“检测偏 差再纠正偏差”。测量输出量并回送到输入端，与输 入量相比较，产生偏差信号的过程; 3.负反馈：偏差信号越来越小的反馈; 4.正反馈：偏差信号越来越大的反馈。 三．反馈控制系统的基本组成 四. 基本控制方式 1.开环控制：控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有 反向联系的控制过程，其输出量不对系统的控制作用发生影 响。 优点：简单、稳定、可靠。若组成系统的元件特性和参数值 比较稳定，且外界干扰较小，开环控制能够保持一定的精 度。 缺点：精度通常较低、无自动纠偏能力。 3. 复合控制 是开环控制与闭环控制相结合的一种控制方式，是在闭 环控制回路的基础上，附加一个输入信号或扰动作用的顺馈 通路，来提高系统的控制精度。 控制工程基础 * /35 * 控制工程基础 河海大学机电工程学院 实验楼A210 电话 meizq@hhuc.edu.cn 第一章 自动控制的一般概念 1-1 基本原理与方式 二.反馈控制原理 控制的本意 :为了达到某种目的对事物进行支配、管束、管 制、管理、监督、镇压。Cybernetics（自动控制理论），是由 Wiener参考希腊语kubernetes所创，kubernetes在希腊语中原 意为“导航员”或者“驾驶员” 。 自动控制 : 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置 （控制装置或控制器）, 使机器、设备或生产过程 （被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动 地按照预定的规律运行。 例.[冲床]:利用模具冲出一定形状的钣金件 ?位置控制,轮廓控制。 例.[钢铁轧制]:轧出厚度一致的高精度铁板 ?温度控制,生铁成分控制,厚度控制,张力控 制,等等。 例.[程控机床]:自动进刀切削，加工出预期 的几何形状 ?直线、圆弧等各种差补控制，进给量控制, 等等。 动态过程: 观测恒温箱内的温度（被控制量） 与要求的温度（给定值）进行比较得到温度偏差的大小和方向 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。 1.人工控制恒温箱 1 2 3 实质: 检测偏差再纠正偏差。 温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动(左)，反之加大电流（右），直到温度达到给定值为止，此时，偏差?u=0,电机停止转动。 [动态过程] 2.恒温箱自动控制系统 恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压u2 恒温箱期望温度由电压u1给定，并与实际温度u2比较得到温度偏差信号?u=u1-u2 实质:检测偏差,纠正偏差 龙门刨床 反馈闭环控制系统由以下典型环节组成: 1.给定元件：产生给定信号或输入信号; 2.反馈元件：测量被控制量（输出量），产生反馈信号，反馈信号通常为电信号; 3.比较元件：对给定信号和反馈信号进行比较，产生偏差信号; 4.放大元件：对偏差信号进行放大，使之有足够的能量驱动执行元件实现控制功能; 5.执行元件：对受控对象进行操纵的元件，如电动机等; 6.校正元件：用以改善系统控制质量的装置。 控制系统中比较元件、放大元件、执行元件和反馈元件等共 同起控制作用，统称为控制器。 2. 闭环控制：控制装置与被控对象之间既有顺向作用，又有 反向联系的控制过程。 优点：精度较高，对外部扰动和系统参数变化不敏感。 缺点：存在稳定、振荡、超调等问题，系统性能分析和设计 麻烦，系统成本高。 补偿装置 被控对象 控制装置 输出量 输入信号 (a)按输入作用补偿 补偿装置 被控对象 控制装置 输出量 输入信号 扰 动 (b)按扰动作用补偿 DOB(Disturbance Observer) §1-3 自动控制系统的分类 一. 按输入量的特征分类 二. 按系统中传递信号的性质分类 三. 线性系统和非线性系统 四. 定常系统和时变系统 一. 按输入量的特征分类 恒值控制系统：系统输入量为恒定值。控制任务是保证在任何扰动作用下系统的输出量为恒