二控制系统的数学描述课件.pptVIP

第二章 控制系统的数学描述 Dept. of Power Electronic Electrical Drive Lab of motion control 2.4 燃煤热水锅炉控制问题 2. 建模机理 A）热力学系统将热量从一种物质传递到另一种物质。热传递的途径有三种，传导，对流和辐射。 B）热阻 热容 控制系统的建模实例 2.4 燃煤热水锅炉控制问题 3. 系统建模 设系统保温良好 根据热容热阻的定义 拉氏变换得 用户的模型为 存在问题： a 分布参数问题 b 最佳燃烧控制问题 控制系统的建模实例 Outline 1. 控制系统的数学描述 3.1 单变量系统的可控标准型实现 3.2 控制系统的数字仿真实现 2. 控制系统的建模实例 3. 实现问题 4. 常微分方程的数值解法 5. 数值算法中的病态问题 3.1 单变量系统的可控标准型实现 设系统的传递函数形式为 对上式设 拉氏反变换有 引入n维状态变量 实现问题 3.1 单变量系统的可控标准型实现 则可得到一阶微分方程组 同样可将其描述为状态空间表达式 实现问题 3.1 单变量系统的可控标准型实现 将系统的状态方程用图形的方式表示为 模拟实现图 采用传统的模拟计算机求解，其中的积分环节由运算放大器构成 实现问题 3.2 控制系统的数字仿真实现 控制系统计算机仿真技术所要求的“实现问题”是指将已知得到的控制系统数学模型通过一定的方法，手段转化为可在数字计算机上运行求解的“仿真模型”，称作“二次化模型”过程。 良好的算法软件，可以使系统仿真研究人员把精力集中于仿真模型的建立和求解方法的确定、仿真结果的分析和控制系统的设计这类重要和关键的问题上来。 美国学者Clever Moler等人于1980年推出交互式MATLAB语言。在此基础上，陆续出现的许多专门用于控制系统分析与CAD的工具箱，对系统仿真技术的发展起很大的推动作用。 实现问题 Outline 1. 控制系统的数学描述 4.2 数值积分法 4.1 数值求解的基本概念 2. 控制系统的建模实例 3. 实现问题 4. 常微分方程的数值解法 5. 数值算法中的病态问题 4.3 关于数值积分法的几点讨论 4.1 数值求解的基本概念 1. 数值求解的基本概念 设微分方程为 则求解方程中函数y(t)问题的常微分方程初值问题 所谓数值求解就是要在时间区间[a, b]中取若干离散点 求出微分方程在这些时刻的近似值 常微分方程数值解法 4.1 数值求解的基本概念 常用微分方程数值解的基本方法有以下几种 1.差商法 用差分形式近似代替导数 则微分方程转化为 由此可得微分方程初值问题的数值解序列值为 常微分方程数值解法 2. 台劳展开法 4.1 数值求解的基本概念 将函数f(t)在tk附近可展开为台劳多项式 则微分方程可化为 按精度要求，取适当的项数n,即可递推求解。当取n=1时，则与台劳展开法一样。 记 常微分方程数值解法 4.1 数值求解的基本概念 3. 数值积分法 将微分方程在小区间[tk ，tk+1]上积分 于是在区间[a,b]上，则有 常微分方程数值解法 4.2 数值积分法 1. 欧拉法 一阶微分方程重写为 在[tk,tk+!]区间上积分 由导数定义知 取 设h足够小，得 常微分方程数值解法 于是可以得到微分方程的数值解为 这种方法的几何意义就是把f(t,y)在区间[tk,tk+1]内的曲边面积用矩形面积近似代替。计算简单，计算量小，而且可以自启动。当h很小时，造成的误差是允许的。该算法具有一阶精度。 取k=0,1,2,…N,从t0开始，逐点递推求解t1时的y1， t2时的y2…,直至tn时的yn，称之为欧拉递推公式。 4.2 数值积分法 常微分方程数值解法 4.2 数值积分法 2. 龙格库塔法 基本思想：用函数值f(t,y)的线性组合来代替f(t,y)的高阶导数项 设y(t)为微分方程的解，将其在tk附近以h为变量展开 因为 由于 等各阶导数不易计算，用下式中ki的线性组合 r为精度阶次，bi为待定系数，由精度确定 常微分方程数值解法 4.2 数值积分法 上式中 ki用下式表示 当r=1时，该方法与欧拉递推公式一致。 当r=2时 与台劳公式的二阶展开近似公式相比，可得以下关系 由于待定系数个数超过方程个数，所以一般有以下几种取法： 常微分方程数值解法 4.2 数值积分法 常微分方程数值解法 4.2 数值积分法 以上几种递推公式均称为二阶龙格库塔公式，是比较典型的几个常用算法。上述3）法也称为预估-校正法，或梯形法，意义如下： 用欧拉法以斜率k1先求取一点 ，称为预估点 再由此点求得另一斜率k2 常微分方程数值解法 4.2