5运动学小结与习题资料.pptVIP

分别向h、x投影，有 得： 5. 已知曲柄连杆平面机构中的OA=r, 曲柄以匀角速度w转动， AB=L,则图示位置连杆AB的角加速度aAB=______。 若曲柄在此瞬时的角速度为w，角加速度为a, 则上图两种情况下连杆AB的角加速度aAB？ 6. 具有半径R=0.2m的半圆形槽的滑块，以速度v=1m/s，加速度a=2m/s2,水平向右运动，推动杆AB沿铅垂方向运动。试求在图示位置q=60o时，AB杆的速度和加速度。 7. 在图示四连杆机构中，已知：OA=O1B=AB/2，曲柄OA的匀角速度ω =3rad/s。在图示位置时，OA铅垂，O1B水平。试求该瞬时：⑴杆AB的角速度；⑵杆O1B的角速度；⑶杆AB的角加速度。 O点为AB杆的瞬心， 7. 在图示四连杆机构中，已知：OA=O1B=AB/2，曲柄OA的匀角速度w =3rad/s。在图示位置时，OA铅垂，O1B水平。试求该瞬时：⑴杆AB的角速度；⑵杆O1B的角速度；⑶杆AB的角加速度。 8. 机构如图所示，已知：b，当ψ=60°时，AE⊥OC，DB杆的速度为u，试求图示瞬时： （1）OC杆的角速度； （2）滑块E的速度； （3）OC杆的角加速度。 8. 机构如图所示，已知：b，当φ=60°时，AE⊥OC，DB杆的速度为u，试求图示瞬时： （1）OC杆的角速度； （2）滑块E的速度； （3）OC杆的角加速度。 * 运动学小结与习题 点的运动 小结 ? 矢量法－结果简明，具有概括性，且与坐标选择 无关。 ? 直角坐标法－实际问题中，一种广泛应用的方法。 ? 弧坐标法－应用于运动轨迹已知的情形，其最大特 点是将速度矢量大小的变化率和方向变 化率区分开来，使得数学表达式的含义 更加清晰。 ? 速度的标量表示与矢量表示的重要区别 速度大小 速度方向 ? 加速度的标量表示与矢量表示 的重要区别 速度大小的变化率 速度方向的变化率 刚体的基本运动 小结 刚体的平行移动：平刚体内任一直线在运动过程 中， 始 终与它的最初位置平行。 ★ 刚体平动时，其上各点的轨迹的形状完全一样。在同一瞬时刚体内各点的速度和加速度大小、方向都相同。 刚体的平动可归结为研究刚体内任一点的运动。 刚体的转动方程： ? ＝f (t) 转动角速度： 转动角加速度： 3. 绕定轴转动刚体上点的速度、加速度： 刚体绕定轴转动：刚体运动时，其中有两点保持不动。 两点的连线称为转轴。 点的合成运动小结 一、基本概念 动点、静系、动系、三种运动（绝对运动、相对运动、牵连运动） 动点三种速度 ： va、 ve、 vr va= ve+ vr 动点三种加速度 ： aa、 ae、 ar 牵连运动 动点 静系 动系 绝对运动 相对运动 二、基本定理 1. 速度合成定理： (a) 适用于牵连运动为任何运动； (b) 求解方法：——几何法。 aa= ae+ ar 2. 加速度合成定理： (1) 牵连运动为平动时 (a) 只适用于牵连运动为平动； (b) 求解方法：—— 解析法。 aa= ae+ ar＋ aC (2) 当牵连运动为定轴转动、或更复杂刚体运动时 其中： aC — 科氏加速度 —— 牵连运动的角速度矢量 ——是由于牵连运动与相对运动互相影响产生的 方向： 大小： 将 vr 的方向顺着ωe 的转向转过90° 三、解题步骤 （1）动点、动系选取； 动点须有相对运动； 动点相对运动轨迹明显。 （2）分析三种运动、三种速度、作出速度 平行四边形； （3）分析三种加速度、作出加速度 分析图； （4）选用适当的方法求解（速度用几何法、加速度用投影法）。 四、动点、动系的选取 刚体平面运动小结 一、刚体平面运动的描述方法 （1）建立运动方程的方法 —— 刚体平面运动的方程 （2）运动分解合成的方法 平面图形 S 的运动 随基点 A 的牵连平动 绕基点 A 的相对转动 （与基点有关） （与基点无关） ＋ （绝对运动） 随基点平动 （牵连运动） 平面 运动 静系 平动动系 平面运动 （绝对运动） 绕基点转动 （相对运动） 二、平面图形上各点速度分析方法 （1）基点法 vB= vA+ vBA 其中： vBA= AB· ω （方向垂直于AB） —— 基本方法 （2）速度投影法 A B ω y x O