第八章步进电动机资料.ppt

第 八 章 步进电动机 8.1 概述 8.2 反应式步进电动机的工作原理 8.3 步进电动机的矩角特性和静态转矩 8.4 步进电动机的单步运行状态 8.5 步进电动机的连续脉冲运行和动特性 8.6 电源及分配方式对电机性能的影响 8.7 步进电动机主要性能指标 思考题与习题 第一节 概 述 步进电动机又称为脉冲电动机，是数字控制系统中的一种执行元件。其功用是将脉冲电信号变换为相应的角位移或直线位移， 即给一个脉冲电信号，电动机就转动一个角度或前进一步，如图8-01所示。 如图表明，步进电动机的角位移量 q 或线位移量 s 与脉冲数 k 成正比，如图8-02所示。其转速 n 、或线速度 v 与脉冲频率 f 成正比。  在负载能力范围内这些关系不因电源电压、负载大小、环境条件的波动而变化。因而可适用于开环系统中作执行元件，使控制系统大为简化。步进电动机可以在很宽的范围内通过改变脉冲频率来调速；能够快速启动、反转和制动。它不需要变换能直接将数字脉冲信号转换为角位移，很适合采用微型计算机控制。  近十几年来，数字技术和电子计算机的迅速发展为步进电动机的应用开辟了广阔的前景。目前，我国已较多地将步进电动机用于机械加工的数字程序控制机床中；在绘图机、轧钢机的自动控制，自动记录仪表和数模变换等方面也得到很多应用。下面着重介绍应用在数控机床中的步进电动机。  在现代工业，特别是航空、导弹、无线电等工业中，要求加工的机械零件形状比较复杂，数量多，精度高，利用人工操作不仅劳动强度大，生产效率低，而且难以达到所要求的精度。例如图8-03是一个劈锥，形状比较复杂，精度要求比较高，用普通机床或仿形机床加工都比较困难；为了缩短生产周期，提高生产效率，可用程序控制铣床进行加工。铣床需要作 3 种动作：  (1) 铣刀作径向移动，即 Y 方向；  (2) 工件以轴为中心作旋转，即 q 方向；  (3) 工件沿轴向移动，即 X 方向。 为了达到精度要求，对这 3 种动作必须非常准确地进行控制。数字程序控制铣床就是可以准确地进行自动控制的机床。 在数控铣床中，上面 3 个方向的动作分别由 3 个步进电动机即 Y方向步进机，X 方向步进机，q 方向步进机来拖动，每一个方向步进电动机都由电脉冲控制。  加工零件时，根据零件加工的要求和加工的工序编制计算机程序语言，并将该程序送入电子计算机；计算机就对每一方向的步进电动机给出相应的控制电脉冲，指令步进电动机按照加工的要求依次做各种动作，如转速加快、减慢、启动、停止、正转、反转等；然后步进电动机再通过滚珠丝杠带动机床运动。数控机床整个工作示意图如图8-04所示。  这样，由于机床各个方向严格地按照根据零件加工的形状所编的控制程序协调地动作，因此可以不要人工操作就能自动地加工出精度高、 形状复杂的零件。  由此可见，利用数控机床加工零件不但可以大大地提高劳动效率，而且加工精度也高。 除了数控铣床外，还有数控车床、数控钻床、线切割机床等，其工作原理都与数控铣床相类似。 从上所述可以看出， 步进电动机是数控机床中的关键元件。 目前， 步进电动机的功率做得越来越大， 已生产出所谓“功率步进电动机”。 它可以不通过力矩放大装置， 直接由功率步进电动机来带动机床运动， 从而提高了系统精度， 简化了传动系统的结构。 从数控机床加工过程来看， 对步进电动机的基本要求是： (1) 步进电动机在电脉冲的控制下能迅速启动、正反转、停转及在很宽的范围内进行转速调节；  (2) 为了提高精度，要求一个脉冲对应的位移量小，并要准确、均匀。这就要求步进电动机步距小、步距精度高，不得丢步或越步；  (3) 动作快速。即不仅启动、停步、反转快，并能连续高速运转以提高劳动生产率；  (4) 输出转矩大，可直接带动负载。 第 二 节 反应式步进电动机的 工作原理 一、典型结构和工作原理 按励磁方式分类，步进电动机可分为反应式、永磁式和感应子式。其中反应式步进电动机用得比较普遍，结构也较简单，所以着重分析这类电机。对后两种电机，只在本章最后简单地加以介绍。 反应式步进电动机又称为磁阻式步进电动机，其典型结构如图8-05所示。 这是一台四相电机，定子铁心由硅钢片叠成，定子上有 8 个磁极，每个磁极上又有许