第06章-无刷直流电动机(原)解析：.pptVIP

由以上推导过程可以看出，无刷直流电动机的基本公式与普通直流电动机是相似的，因此可以预计无刷直流电动机具有和普通直流电动机一样优良的运行特性。 三、运行特性 1. 机械特性 由式（6-16）和式（6-15）可以得到无刷直流电动机的机械特性方程 第六章 无刷直流电动机 （6-18） 斜率 相应的特性曲线如图6-11所示。可见，无刷直流电动机的机械特性为一直线，随着直流电源电压的增加，机械特性向上平移，而直线斜率β保持不变。 第六章 无刷直流电动机 开关器件的管压降增大，使实际加在电枢绕组上的电压减小。 2. 调节特性 根据式（6-18），并利用Te=TL的关系，可以得到无刷直流电动机的调节特性方程 第六章 无刷直流电动机 （6-19） 始动电压U0 相应的调节特性曲线如图6-12所示。可见，无刷直流电动机的调节特性也为一直线，随着负载转矩的增加，机械特性向右平移，而直线斜率α 保持不变。 从以上分析可以看出，无刷直流电动机的两个主要运行特性——机械特性和调节特性都是线性的，可以通过调节直流电源电压实现无级调速， 调速控制性能优异。 第六章 无刷直流电动机 第四节 无刷直流电动机的转矩脉动* 无刷直流电动机输出转矩大，动态响应迅速，调速控制方便，可靠性高，因此它的应用越来越广泛。 但是，无刷直流电动机固有的转矩脉动问题却一直限制着其在高精度系统中的应用。对于高精度系统，转矩脉动是衡量无刷直流电动机性能的一项重要指标。因此，分析转矩脉动形成的原因，研究消除或抑制转矩脉动的方法具有十分重要的意义。 第六章 无刷直流电动机 造成无刷直流电动机转矩脉动的原因很多，主要可以分为以下五个方面： 1. 电磁因素引起的转矩脉动 这是由于定子电流和转子磁场相互作用而产生的转矩脉动，它与电流波形、感应电动势波形、气隙磁通密度的分布有着直接关系。 （1）优化设计法 （2）最佳开通角法 （3）谐波消去法 （4）转矩反馈法 第六章 无刷直流电动机 2. 电流换向引起的转矩脉动 无刷直流电动机工作时， 定子绕组按一定顺序换流。由于各相绕组存在电感，阻碍电流的瞬时变化，每经过一个磁状态，电枢绕组中的电流从某一相切换到另一相时将引起电磁转矩的脉动。 （1）电流反馈法 （2）滞环电流法 （3）重叠换向法 （4）PWM斩波法 第六章 无刷直流电动机 3. 齿槽效应引起的转矩脉动 无刷直流电动机定子铁心为了安放定子绕组必然要有齿和槽，由于定子齿槽的存在，引起气隙不均匀，一个齿距内的磁通相对集中于齿部， 使气隙磁导不是常数。当转子旋转时，气隙磁场就要发生变化，产生齿槽力矩。齿槽力矩与转子位置有关，因而引起转矩脉动。齿槽力矩是永磁电机的固有特性，在电机低速轻载运行时，齿槽力矩将引起明显的转速波动，进而产生振动和噪声。因此，如何削弱齿槽力矩是永磁电机设计中较为重要的目标之一。 第六章 无刷直流电动机 4. 电枢反应引起的转矩脉动 无刷直流电动机的电枢反应比较复杂，根据电枢反应的性质，电枢反应磁动势可分解为交轴分量和直轴分量。 交轴电枢反应磁动势 会使气隙主磁场波形发生畸变，使气隙主磁场的磁感应强度不再是空载时的方波，感应电动势也随之畸变，从而导致感应电动势与电枢电流的不匹配，进而引起转矩脉动。 直轴电枢反应磁动势在转子旋转过程中对主磁场先去磁、后增磁，使负载每极总磁通在空载每极总磁通的附近变化。 这样， 感应电动势和电磁转矩也要发生变化，但影响不大。 第六章 无刷直流电动机 5. 机械加工引起的转矩脉动 机械加工和材料的不一致也是引起无刷直流电动机转矩脉动的重要原因之一。如电机机械加工及装配时产生的尺寸和形位偏差，定子冲片各槽分布不均匀，定子内外圆偏心， 定、转子同轴度偏差等产生的单边磁拉力，轴承系统的摩擦转矩不均匀，转子位置传感器定位不准导致的转矩脉动，各相绕组参数不对称及电子元器件性能参数的差异而导致的转矩脉动，磁路中各零件材料特别是永磁体性能不一致而产生的转矩脉动等等。因此，提高工艺加工水平也是减少转矩脉动的重要措施。 第六章 无刷直流电动机 第六章 无刷直流电动机 控制电机 第一节 无刷直流电动机的组成及原理 第二节 无刷直流电动机的电枢反应 第三节 无刷直流电动机的运行特性 第四节 无刷直流电动机的转矩脉动* 第五节 无刷直流电动机的选用 直流电动机由于调速性能好、堵转转矩大等优点而在各种运动控制系统中等到广泛应用，但是直流电动机具有电刷和换向器装置，运行时所形成的机械摩擦严重影响了电机的精度和可靠性，因摩擦而产生的火花还会引起无线电干扰。电刷和换向器装置