直流伺服电机2012资料.pptVIP

电机力矩—速度曲线 特性曲线有两个区域：连续工作区和短时工作区。 在连续工作区内电机可以在最大转速之内连续工作。在短时工作区内，电机仅能断续地工作 连续输出力矩 Tr 也称作额定力矩。指当不超过电机绕组绝缘的热限制时，电机所能连续输出的力矩。单位为 Nm。 峰值力矩Tp 电机能输出的最大转矩，单位为 Nm。这是一个很临界的参数 额定转速n 电机正常工作时允许的最高转速,单位为rpm。 速度—力矩曲线是选用伺服电机的一个重要依据。 思考题 用电机统一理论说明直流伺服电机工作原理。 什么是伺服电机的四象限运行？它对电机驱动器提出什么要求？ 画出直流伺服电机的控制特性和机械特性曲线，并说明这两个特性对电机速度控制的作用。 直流伺服电机的动态特性由哪两个重要参数表示，这两个参数各说明什么道理？ 线性功率放大器和PWM功率放大器哪个效率更高些？为什么？ H桥PWM功率放大器如何实现直流伺服电机的四象限运行？ 在什么情况下电机会运行在制动状态，它对功率放大器产生什么影响？ 为什么需要速度回路和力矩回路？它们在电机速度和力矩控制中各有什么作用。 * * 3.5 直线直流电动机 直线直流电动机把直流电压转换为直线位移或速度。按励磁方式可分为永磁式和电磁式两大类。 1. 永磁式直线直流电动机 永磁式直线直流电动机，按照它的结构可分为动圈型和动铁型两种。 动圈型的结构与原理 图1-12 动圈型直线永磁直流电动机原理结构图 1-移动线圈；2-永久磁钢；3-软铁 永久磁钢在气隙中产生磁场，当可移动线圈中通入直流电流时，便产生电磁力 方向可由左手定则确定，改变直流电流的大小和方向，可改变电磁力的大小和方向。 动圈型直线直流电机的典型实用结构 如图为平面矩形磁钢的直线电动机，它结构简单，但线圈端部没有得到利用；漏磁通大，即磁钢未得到充分利用。 图1-13矩形磁钢动圈型直线永磁直流电动机 1-矩形磁钢；2-软铁；3-移动线圈 如图为环形磁钢的直线电动机，其结构主要是圆筒形的，导体的有效长度能得到充分利用。 图1-14环形磁钢动圈型直线永磁直流电动机 1-环形磁钢；2-圆筒形导磁体；3-移动线圈 3.5 直线直流电动机 动铁型永磁直线直流电动机 动铁型永磁直线直流电动机的结构是在—个软铁框架上套有线圈，该线圈的长度要包括整个行程。 这种结构形式的线圈流过电流时，不工作的部分要白白消耗能量。为了降低电能的消耗，可将绕组的外表面进行加工使导体裸露出来，通过安装在磁极上的电刷把电流引入线圈中。当磁钢移动时，电刷跟着滑动，只让线圈的工作部分通电，电动机的运行效率可以提高。 由于电刷存在磨损，故可靠性和寿命降低。另外，它的电枢较长，电枢线圈用铜量较大。优点是电动机行程可做得很长。 3.5 直线直流电动机 2. 电磁式直线直流电动机 电磁式直线直流电动机也有动圈型和动铁型两种。电磁式的成本要比永磁式低，但多了一项励磁损耗。 3.6永磁直流伺服电机功率放大器 功率放大器的输入是较小的信号功率，输出是以电枢电压和电流表示的较高的功率。 功率放大是在控制信号作用下，将电源功率的一部分转换到输出功率。功率放大器自身也消耗部分功率。 对功率放大器的基本要求 功率放大的效率要高，即驱动器本身消耗的功率要小。 能在可控条件下实现电机的四象限运行： ?能输出幅值及极性均可改变的电压——实现电机速度 大小及方向的控制。 ?能输出幅值及极性均可改变的电流——实现电机力矩 大小及方向的控制。 线性功率放大器和PWM桥式功率放大器是最常见的两种功率放大器。 3.6永磁直流伺服电机功率放大器 T1、T2是一对互补晶体管。 双电源供电。 当Ub为正时，T1导通，T2截止，加到电机电枢绕组上的电压为正， 电流ia产生正向力矩使电机正向旋转。 当Ub为负电压时，T1截止，T2导通，加到电枢绕组上的电压为负。电流ia产生反向力矩使电机反向旋转 电机在正向运行过程中需要减速时，可降低Ub电压值，这时由于电机转速不能突变，初始瞬时Ua维持原电压，并出现Ua﹥ Ub的情况，这使T1截止，T2导通，产生反向电枢电流使电机工作在制动状态，电机开始减速，Ua逐渐下降，直到再次出现T2截止，T1导通的状态。 线性功率放大器 3.6永磁直流伺服电机功率放大器 线性功率放大器 线性功率放大可使电机在四象限下工作。 但因调速时两只晶体管工作在放大状态，管压降总是存在的，电源功率有相当一部分变成了晶体管发出的热量，效率较低。 晶体管是电流放大器件，驱动电路较复杂。 需要双电源供电。 3.6永磁直流伺服电机功率放大器 PWM功率放大器 PWM : Pulse-Width Modulation 脉宽调制 脉宽调制电路 H桥