第七章控制电机解决方案.pptVIP

自动控制系统对伺服电动机的基本要求 （1）无“自转”现象：即要求控制电机在有控制信号时迅速转动, 而当控制信号消失时必须立即停止转动。控制信号消失后, 电机仍然转动的现象称为自转,自动控制系统不允许有“自转”现象。 （2）空载始动电压低: 电机空载时, 转子从静止到连续转动的最小控制电压称为空载始动电压。始动电压越小, 电机的灵敏度越高。 （3）机械特性和调节特性的线性度好: 线性的机械特性和调节特性有利于提高系统的控制精度, 能在宽广的范围内平滑稳定地调速。 （4）快速响应性好: 即要求电机的机电时间常数要小, 堵转转矩要大,转动惯量要小, 转速能随控制电压的变化而迅速变化。 * 控制电机是指用于自动控制系统的具有特殊性能的小功率电机，主要在控制系统中用作信号的检测（测量）、传递、执行、放大或转换等。 控制电机的种类繁多，根据在自动控制系统的作用，可将控制电机分为执行元件和测量元件。 执行元件：交、直流伺服电动机、步进电动机（将电信号转换成轴上的角位移或角速度） 测量元件：交、直流测速发电机、自整角机和旋转变压器（机械信号转换成电信号） 第 7 章 控 制 电 机 7.1 伺服电动机 伺服电动机在自动控制系统中作为执行元件， 把输入的电压信号转换为转轴的角位移或角速度输出。 输入的电压信号称为控制电压，用 表示。 通过改变控制电压 的大小和极性，可改变伺服电动机的转速及转向。 交、直流伺服电动机作为执行元件, 可用于中高档数控机床的主轴驱动和速度进给伺服系统，工业用机器人的关节驱动伺服系统，火炮、机载雷达等伺服系统。 自动控制系统对伺服电动机的基本要求如下： 7. 1. 1 直流伺服电动机 1. 直流伺服电动机的结构 直流伺服电动机实质上就是一台他励式直流电动机。按结构可分为传统型和低惯量型两大类。 1） 传统型直流伺服电动机 传统型直流伺服电动机的结构形式与普通直流电动机的相同, 只是它的容量和体积要小得多。 按励磁方式, 又可以分为电磁式和永磁式两种。 电磁式的磁场由励磁绕组产生。 永磁式的磁场由永久磁铁产生。 2） 低惯量型直流伺服电动机 低惯量型直流伺服电动机的特点是：转子轻、转动惯量小、响应快速。常见的低惯量型直流伺服电动机如下： (1) 空心杯形转子直流伺服电动机: 1—内定子; 2—外定子; 3—空心杯电枢; 4—电刷; 5—换向器 图 7 - 1 空心杯形转子直流伺服电动机的结构简图 外定子可以由永久磁钢制成, 也可以是通常的电磁式结构。 内定子由软磁材料制成,以减小磁路的磁阻,仅作为主磁路的一部分。 电枢绕组, 沿圆周的轴向排列成空心杯形, 再用环氧树脂固化。 定子部分包括一个外定子和一个内定子。空心杯形转子直接固定在转轴上,在内、外定子的气隙中旋转。 电枢绕组的侧端与换向器相连, 由电刷引出。 (2) 盘式电枢直流伺服电动机 　　定子由永久磁钢和前后软磁铁组成, 磁钢放置在圆盘的一侧, 并产生轴向磁场。在磁钢和另一侧的软磁铁之间放置盘式电枢绕组。盘形电枢上的电枢绕组中的电流沿径向流过圆盘表面, 并与轴向磁通相互作用产生电磁转矩。 1—软磁铁; 2—磁钢; 3—电枢绕组; 4—换向器 图7 - 2 盘式电枢直流伺服电动机的结构简图 (3) 无槽电枢直流伺服电动机: 无槽电枢直流伺服电动机的电枢铁心上不开槽,电枢绕组直接排列在铁心圆周表面, 再用环氧树脂将它和电枢铁心固化成一个整体, 如图7-3 所示。 图 7 - 3 无槽电枢直流伺服电动机示意图 2. 直流伺服电动机的工作原理与控制方式 直流伺服电动机的工作原理与普通直流电动机的相同。 直流伺服电动机工作时有两种控制方式。 电枢控制方式是励磁绕组接恒定的直流电源, 产生额定磁通, 电枢绕组接控制电压, 当控制电压的大小和方向改变时, 电动机的转速和转向随之改变，当控制电压消失时, 电枢停止转动。磁场控制方式是将电枢绕组接到恒定的直流电源, 励磁绕组接控制电压, 在这种控制方式下, 当控制电压消失时, 电枢停止转动, 但电枢中仍有很大的电流, 相当于普通直流电动机的直接启动电流, 因而损耗的功率很大, 还容易烧坏换向器和电刷, 此外, 电动机的特性为非线性。因此, 自动控制系统中一般