机器人第章绪论要点分析.pptVIP

第一代机器人：可编程、示教再现工业机器人-商品化、实用化。 第二代机器人：低级智能机器人-有一定的传感装置，能获取作业环境、操作对象的简单信息，通过计算机处理、分析，能作出简单的推理，对动作进行反馈。只有少数可投入应用。 第三代机器人：自治机器人-具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑思维、判断决策，在作业环境中独立行动。研究阶段。 一汽红旗轿车机器人焊接线 弧焊机器人 点焊机器人 海洋探测机器人 CR-01型6000米水下无缆机器人 空间机器人 NASA “索杰纳”火星车 1997年7月4日17时07分，美国航空航天局（NASA）发射的火星探路者号宇宙飞船成功地在火星（Mars）表面着陆，“索杰纳”火星车在火星上成功地工作了250天。2003年6月先后升空的美国“勇气”（Spirit）号和“机遇”（Opportunity）号火星车经过1.2亿公里和半年多的长途飞行，分别于2004年1月3日和24日先后登陆火星，向地球传来大量清晰的火星图片。 日本 火星探测机器人 军用机器人 德国 排爆机器人 工兵机器人 德国 Minebreaker 2000机器人扫雷车 保安机器人 美国MDARS-E室外保安机器人 侦察机器人 美国 “徘徊者”侦察机器人由M113装甲运输车改装 水下扫雷机器人 瑞典博福斯公司 “双鹰”水下扫雷机器人 美国罗克威尔公司及IS机器人公司 “水下自主行走装置”（ALUV）的水下扫雷机器蟹 无人机 鬼怪式无人机 特种机器人 自动无轨堆垛机 移动机器人 法国国家科学研究中心和系统分析与结构实验室 ILARE 2型移动机械手 法国蒙特皮里亚（Montpellier）微电子与机器人实验室 LIRMM移动机器人 微型机器人 微型飞行器：未来战场上的重要侦察和攻击武器，能以可接受的成本执行某一有价值的任务。能传输实时图像或执行其它功能，小尺寸（20厘米）、足够巡航范围（不小于5公里）和飞行时间（不小于15分钟） 娱乐机器人 机器人相扑大赛 机器狗与机器昆虫 机器人乐队 服务机器人 遥控操作手术（格林系统） 导盲机器人和智能轮椅 爬缆索机器人和清洗巨人 高楼擦窗和壁面清洗机器人 消防机器人和救援机器人 雕刻机器人和汽车加油机器人 导游机器人和礼仪机器人 农业和林业机器人 林木球果采集机器人 仿人形机器人 我国研究的仿人型机器人 北京航空航天大学研究的多指灵巧手 应用领域的进一步扩大 制造业?非制造业:农业、林业、军事、海洋勘探、太空探索、生物医学工程等 深入日常生活 服务机器人：清洁机器人、保健机器人等 未来的机器人 “人”：听、看、说、识别环境，具有记忆、推理和决策能力，在某些方面甚至有超过人的能力，如计算、速度、记忆、力量和适应恶劣环境的能力等。人类对机器人将逐渐实现语言、表情甚至意念等方式进行控制 主要参考书 Richard P.Paul. Robot Manipultons: Mathematics, Programming and Control. The MIT Press, Cambridge, MA, USA, 1981 H.Asada, J-J.E.Slotine. Robot Analysis and Control. A Wiley-Interseience Publication John Wiley and Sons,1986 K.S.Fu, R.C.Gonsalez, C.S.G.Lee. Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence. Me Graw-Hill Book Company, 1987 蔡自兴，机器人学，清华大学出版社，2000. 9 严学高、孟正大，机器人原理，东南大学出版社，1992 熊有伦等，机器人学，机械工业出版社，1993 徐缤昌、阙志宏等，机器人控制工程，西北工业大学出版社，1992 有关文献期刊 IEEE Trans. on Automatic Control (AC), Man-Mach. System (MMS), System, Man and Cybernetics (SMC), Robotics Automation (RA) IEEE Automatic Control Magazine The International Journal of Robotics Research ASME Journal on DSMC ( Dynamic Systems, Measurement and Control ) Robotic Today 机器人 —— 中科院沈阳自动化所（沈阳） 自动化学报 —— 中国自动化学会、中科院自动化所（