计算机控制技术第章要点分析.pptVIP

第5章 数字PID控制算法 归一参数整定法 PID控制器参数的整定是一项繁杂而费时的工作，当由一台计算机来控制几十个乃至几百个控制回路时，整定参数是非常艰巨的工作。归一参数整定法是一种比较简易的方法。增量型PID算式为 在数字PID控制中，要整定四个参数T、Kp、Ti、Td ，为了减少在线整定参数的数目，根据大量实际经验的总结，设定了一些约束条件，以减少独立变量的个数。例如取 式中Tr是纯比例控制时临界振荡时的振荡周期。 第5章 数字PID控制算法 归一参数整定法 只有一个参数Kp需要整定，使得问题明显得到简化。 第5章 数字PID控制算法 凑试法确定PID参数 在凑试时，可参考5.3.1小节所述的PID参数对控制过程的影响趋势，对参数实行下述先比例，后积分，再微分的整定步骤。其具体步骤如下。 1) 首先只整定比例部分。先将Ki、Kd设为0，逐渐加大比例参数Kp（或先取大，然后用0.618黄金分割法选择Kp）观察系统的响应，直到反应快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差很小已小到允许的范围内，且响应曲线已属满意，则只须用比例调节器即可，最优比例系数可由此确定。 第5章 数字PID控制算法 凑试法确定PID参数 2) 如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则须加入积分环节。同样Ki先选小，然后逐渐加大（或先取大，然后用0.618黄金分割法选择Ki），使在保持系统良好动态性能的情况下，静差得到消除，得到较满意的响应曲线。在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复改变比例系数与积分系数，以期得到满意的控制过程与整定参数。 第5章 数字PID控制算法 凑试法确定PID参数 3) 若使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程经反复调整仍不能满意，则可加入微分环节，构成比例积分微分调节器。这时可以加大Kd以提高响应速度，减少超调；但对于干扰较敏感的系统，则要谨慎，加大Kd可能反而加大系统的超调量。在整定时，可先置微分系数Kd为零，在第二步整定的基础上增大Kd，同时相应地改变比例系数和积分系数，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。 第5章 数字PID控制算法 PID控制参数的工程整定法 扩充临界比例法和扩充响应曲线法适用于“一阶惯性环节加纯滞后”的对象。 扩充临界比例法需要系统闭环运行，而且要将比例系数调整到使得系统产生等幅振荡，在有些应用场合是不允许的； 而扩充响应曲线法不需要系统闭环运行，只需在开环状态下测定系统的阶跃响应曲线。 为此，在实际应用时，应当根据对象的运行条件选择整定方法。 对于PID参数的选择有各种不同的经验公式和方法，如不具有上述特性的对象，也有相应的PID参数整定方法，可查阅有关参考文献。 总结： 应用实例讨论 控制系统数学模型 加热炉: 近似为一级惯性环节+纯滞后 阶跃响应曲线测试 Uo=0.3 y?=50 Tτ=1170 τ=70 温 度 /C 50 40 30 20 10 0 1000 2000 3000 4000 加热炉模型 y? =UoG(0) ==Kc==167 T=1170 τ=70 PID参数 K=0.12 Ti=140s Td=29.4s Matlab仿真 Matlab仿真 结果分析 \... K=0.12 Ti=140s Td=29.4s 修改不同的P、I、D参数，讨论结果。 小 结 两种基本的数字PID控制算法 几种有代表性的PID改进算法 PID调节器的参数整定 第5章 数字PID控制算法 PID控制参数的自整定法 在数字控制器的参数整定方面，人们已经有深入的研究。控制器参数自整定功能已经成为先进计算机控制系统中不可缺少的一部分功能。 在这类系统中，除了将经典的参数整定方法结合计算机功能、形成参数自整定之外，也出现了为适应被控对象结构与参数变化、运行工况变化等要求的变参数PID控制器、自适应PID控制器、变结构PID控制器和智能PID控制器等。 第5章 数字PID控制算法 PID控制参数的自整定法 大多数生产过程是非线性的，因此，调节器参数与系统所处的稳态工况有关。显然，工况改变时，调节器参数的“最佳”值不同。 此外，大多数生产过程的特性还随时间而变化。一般来说，过程特性的变化将导致调节性能的恶化。 上述两点都意味着