计算机控制()教案分析.ppt

计算机控制技术 南通大学电气工程学院 第4章 程序控制和数值控制 第4章 程序控制和数值控制 计算机开环控制中的两大类：顺序控制和数值控制。 顺序控制：控制系统根据生产工艺按预先规定的要求，按照各个输入信号的条件，使生产过程的各个执行机构自动地按照预先规定的顺动作。 如产品装配、包装、检验等。 数值控制：利用计算机的高速运算和逻辑判断能力，在执行机构机械动作的响应时间内，按预定的运动轨迹运算出“动点”的位置，控制机械装置作出相对运动，以获得预定的加工轨迹。 如机械加工设备、绘图仪、机器人等。 一、功能 1、根据生产过程要求预先确定程序，使系统在输入信号条件的作用下，按顺序进行工序转换； 2、根据各工序要求，控制相应的执行机构动作，保证过程正常进行。 二、种类 1、继电器控制装置：采用按钮、继电器和接触器组成控制装置。 2、半导体逻辑元件控制装置：采用半导体逻辑元件； 3、存储式顺序控制装置：控制程序预先存储在控制器，包括微型计算机顺序控制器和可编程控制器(PLC)。 §4.1 顺序控制器 §4.1.1 专用计算机顺序控制器 针对某一类被控对象的结构特点和加工工艺流程而设计的微型计算机系统。 §4.1.2 可编程控制器 为满足工业控制设备抗干扰性和模块化的要求，针对工业环境应用而设计的计算机系统。 一、特点 1、可靠性高，抗干扰能力强； 2、控制程序可变，具有良好的可变性。 (1)编程简单，使用方便； (2)功能完善，扩充方便，组合灵活； (3)缩短设计和施工时间。 二、主要用途 1、顺序控制； 2、运动控制； 3、过程控制； 4、数据处理； 5、通讯。 三、可编程控制器的组成 由中央控制单元（微处理器和存储器）、输入/输出组件和电源机架等组成。 四、可编程控制器的分类 1、处理器模块； 2、协处理器模块； 3、网络适配模块； 4、I/O 模块； 5、特殊模块。 五、输入电路 直流信号输入电路 交流信号输入电路(一) 交流信号输入电路(二) 六、输出电路 §4.2 开环数值控制 §4.2.1 数值控制基本原理 1、分段：分成直线或曲线； 2、插值：确定各中间值； 3、执行：根据插补点坐标，控制电机行进。 直线插补或曲线插补的常用方法： 数字脉冲乘法器法、数字积分法、逐点比较法 §4.2.2 逐点比较法插补原理 一点一比较, 步步来逼近。 一、四方向逐点比较法 直线插补原理 以第一象限为例， 1、A+、A-区域 以OP直线为界， 直线上方点(M“)： 直线下方点(M‘)： 因此，第一象限内任一点M (xi, yi)，有以下3种情形： (1) 直线上： (2) 直线上方： (3) 直线下方： 为A-区域 2、原始偏差判别式 3、进给方向 为A+区域 4、改进偏差判别式 A+区域，沿+x方向走一步： 即 A-区域，沿+y方向走一步： 即 5、终点判断，取一终点计数器，按以下确定初值及减1 (1) 长短轴法： 初值 = ， 并以大者所在轴为长轴，当沿长轴走一步时，终点 计数器减1。 (2) 总步数法： 初值 = ， 不论沿何轴走一步，终点计数器都减1。 例：起点(0,0)，终点(5,2)，计算插补过程，画出走步轨迹 步数 偏差判别 进给方向 偏差计算 终点判别 0 0