第一章杨兴明修改要点分析.ppt

* 智能控制是从“仿人”的概念出发的。其方法包括学习控制、模糊控制、神经元网络控制和专家控制等方法。 * 1-２自动控制的基本方式 被控量 比较 执行 测量 被控对象 实测值 干扰 测量 给定值H 自动控制方框图 返回子目录 * 在上图中，除被控对象外的其余部分统称为控制装置，它必须包含以下三种职能部件。 测量元件：用以测量被控量或干扰量。 比较元件：将被控量与给定值进行比较。 执行元件：根据比较后的偏差，产生执行作用，去操 　　　　　　纵被控对象　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 参与控制的信号来自给定值、干扰量、被控量。 开环控制 ——按给定值操纵的开环控制 ——按干扰补偿的开环控制 按偏差调节的闭环控制 复合控制 * 下面根据不同的信号源来分析自动控制的几种基本控制方式 * 一、按给定值操纵的开环控制 计算 执行 受控对象 给定值 干扰 被控量 按给定值操纵的开环控制系统原理方框图 开环控制——系统的输出端与输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响。 例 驱动盘片匀速旋转的转台 这种转台在CD机、计算机磁盘驱动器等现代装置中广泛应用. 转台 电机 电源和放 大装置 速度设置 系统组成： 由图可见： 被控制量速度没有反馈到输入端与给定信号比较,为开环控制系统。 * 炉温控制系统 炉温控制系统原理方框图 定时开关 炉子 电阻丝 * 按给定值操纵的开环控制 特点：控制装置只按给定值来控制受控对象。 优点：控制系统结构简单，相对来说成本低。 缺点：对可能出现的被控量偏离给定值的偏差没有任何修正能力，抗干扰能力差，控制精度不高。 定义：利用干扰信号产生控制作用，以及时补偿干扰对被控量的直接影响。 * 二、按干扰补偿的开环控制 计算 测量 受控对象 执行 干扰 被控量 特点：只能对可测干扰进行补偿，对不可测干扰以及受控对象、各功能部件内部参数变化对被控量的影响，系统自身无法控制。 适用于：存在强干扰且变化比较剧烈的场合。 * 水位高度控制系统原理图 水位高度控制系统原理方框图 * 三、按偏差调节的闭环控制 特点：通过计算被控量和给定值的差值来控制被控对象。 优点：可以自动调节由于干扰和内部参数的变化 而引起的变动。 计算比较 给定值 E 执行 被控对象 干扰 被控量 测量 － 按偏差调节的系统原理方框图 * 如上图所示，反馈回来的信号与给定值相减，即根据偏差进行控制，称为负反馈，反之称为正反馈。 这种控制方式控制精度较高，因为无论是干扰的作用，还是系统结构参数的变化，只要被控量偏离给定值，系统就会自行纠偏。但是闭环控制系统的参数如果匹配得不好，会造成被控量的较大摆动，甚至系统无法正常工作。 例 转台速度闭环控制系统。 实现对速度的闭环控制。 测速发电机是一种传 感器 测出电动机的速度与给定信号比较产生偏差电压. 测速机 偏差 反馈量 预期速度 实际转速 直流电动机 转台 放大器 _ ? 当实际速度受扰动的影响发生变化时，通过系统的调节，从而消除扰动对速度的影响。 转台速度闭环控制系统结构图 例 水温控制系统 系统的构成： 水箱 热传导器件 控制器 电机 阀门 给定信号 显示仪表 蒸汽 冷水 排水 热水 工作原理： 控制器将给定值和检测值比较之后，发出控制信号调节阀门的开度， 检测信号 控制信号 从而调节蒸汽流入，控制水的温度. 实际温度 偏差 反馈量 预期温度 _ 控制器 为了方便地分析系统性能，一般用框图来表示系统的结构，如图所示: 受控对象：水箱 被控制量：水的温度 控制装置：热敏元件、控制器、阀门。 执行机构 阀门 水箱 放大装置 例 位置随动系统 环型电位器 电机 电源 齿轮 系统组成： 负载 给定转角 θr 输出转角 θc 工作过程： θr=θc Ud= 0 Ud θr≠θc Ud≠0 电动机带动齿轮转动,系统闭环调节. 电动机静止 θm θr △θ _ θc ue ud 放大器 电位器 电动机 减速器 位置随动系统结构图 例 转速负反馈直流电动机调速系统 直流电机 测速发电机 电源和放 大装置 负载 系统组成： Un Uf 给定电压 反馈电压 e=Un-Uf 转速取决于给定电压与反馈电压的差值。 调速系统结构图 un uf e ud n _ 直流电动机 放大器 测速机 由电网电压波动，负载变化以及其他部分的参数变化所引起的转速变化，都可以通过系统的自动调整加以抑制。 n↓ →Uf↓ →e↑ →Ud↑ →n↑ 减小或消除由于扰动所形成的偏差值，具有较高的控制精度和较强的抗扰能