惯导系统分析报告.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 惯性导航系统应用 国外发展惯性导航技术的主要国家有美国、俄罗斯、英国、法国、德国、日本、意大利、荷兰、瑞典、加拿大及澳大利亚等。 惯性导航系统由于其不依赖于任何外部的信息而连续地提供载体位置、速度与姿态信息，在核动力潜艇、导弹及远程轰炸机中显得特别重要。 惯性导航系统在美国导弹和潜艇中均有采用，如陆基洲际导弹（“民兵”，“大力神”）、潜艇弹道导弹（“北极星”、“海神”、“三叉戟”）、远程轰炸机（B-52、B-1）等 惯性导航系统在美国航天飞机中应用：美国的航天器用的全部是高精度的惯性制导系统，从载人登月的“阿波罗”飞船到1978年8月发射的“旅行者”1号、 “旅行者”2号。 惯性导航 2.5 平台式惯性导航系统 2.5.1 加速度计 2.5.2 平台式惯性导航系统的力学编排 2.5.3 平台式惯性导航系统的误差分析 * 2.5.1 加速度计 加速度计 加速度计是测量运载体线加速度的仪表。测量飞机过载的加速度计是最早获得应用的飞机仪表之一。 加速度计一般结构 * 加速度计由检测质量（也称敏感质量）、支承、电位器、弹簧、阻尼器和壳体组成。检测质量受支承的约束只能沿一条轴线运动，这个轴称为输入轴或敏感轴。 当仪表壳体随着运载体沿敏感轴方向作加速运动时，根据牛顿定律，具有一定惯性的检测质量力图保持其原来的运动状态不变。它与壳体间产生相对运动，使弹簧变形，于是检测质量在弹簧力的作用下随之加速运动。当弹簧力与检测质量加速产生的惯性力相平衡时，检测质量和壳体间便不再有相对运动，这时弹簧的变形反映被测加速度的大小。 加速度计的分类 按检测质量的位移方式分：线性加速度计、摆式加速度计 按支承方式分：宝石支承、挠性支承、气浮、液浮、磁悬浮和静电悬浮等 按测量系统的组成形式分：开环式、闭环式 按工作原理分：振弦式、振梁氏和摆式积分陀螺加速度计 按输入轴数目分：单轴、双轴和三轴加速度计 * 加速度计要求 灵敏限小 最小加速度的测量值，直接影响载体运动速度与位置的测量精度。灵敏限以下的值不能被测到，其本身就是误差。 摩擦干扰小 为满足灵敏限的要求，需要加速度计摆轴中的摩擦力矩很小，这需要非常精密的仪表轴承。除静摩擦外，在支承中还存在具有非线性及随机性的干扰力矩。 量程大 不同场合加速度计在性能上要求差异很大，高精度的加速度计系统要求加速度计的分辨率高，但量程不大。测量飞行器过载的加速度计则要求大的量程，而精度要求不高。通常飞机上的要求加速度计测量范围为1×10-5~6g，最大12g甚至20g，导弹上要求的加速度测量范围还要更大。 * 惯性导航 2.5 平台式惯性导航系统 2.5.1 加速度计 2.5.2 平台式惯性导航系统的力学编排 2.5.3 平台式惯性导航系统的误差分析 * 2.5.2 平台式惯性导航系统力学编排 指北方位惯导系统的力学编排 指北方位系统以地理坐标系为导航坐标系，即理想平台坐标系T为地理坐标系g。平台模拟地理坐标系，将三个加速度计的敏感轴定向在东北天方位上。平台跟踪地理坐标系，即： * 地理坐标系的旋转角速度由两部分组成：跟随地球旋转的角速度 和由于运载体运动而引起的相对地球的旋转角速度 由右图关系可以得到： * 所以： 平台的指令角速度为： 速度方程 * 对于飞机和舰船，垂直速度远比水平速度小，所以在计算VE和VN时可略去VU的影响。对上式作简化展开为： 经、纬度方程 北向速度分量引起运载体的纬度变化，东向速度分量则引起精度变化，由下图得： 高度计算 纯惯性高度通道是发散的，可用外来高度参考信息引入阻尼 * 指北方位系统的优缺点分析 优点：由于平台模拟当地的地理坐标系，所以姿态可以从平台环架轴上直接读取，各导航参数间的关系比较简单，导航解算方程简洁，计算量小，对计算机要求较低。 方位陀螺的指令角速度为 ，随着纬度L的增高，对方位陀螺的施矩电流急剧上升，在极区根本无法工作。又因在水平速度解算中有正切函数，当 时速度中的计算误差被严重放大，甚至产生溢出。所以指北方位系统不能在高纬度地区正常工作。 * 惯性导航 2.5 平台式惯性导航系统 2.5.1 加速度计 2.5.2 平台式惯性导航系统的力学编排 2.5.3 平台式惯性导航系统的误差分析 * 2.5.3 平台式惯性导航系统的误差分析 姿态误差方程 * 实际平台系P相对理想平台系T的姿态误差矢量在计算系c系内表达为： 为c系相对T系的误差角矢量， 为P系相对c系的误差角矢量 对上式求导得： 为简化解析分析，用近