1单回路系统的投运和整定祥解.ppt

本次内容： 1.7 系统的关联及消除 1.6 单回路系统的投运和整定 设置控制器正反作用的目的是保证控制系统成为负反馈。 负反馈准则要求控制系统开环总增益（开环总放大倍数）为负。组成控制系统的各环节增益的正负由该环节输入输出之间的关系确定。 当该环节输入增加时，其输出也增加，则该环节的增益为正；反之当输入增加时，输出减小，则该环节的增益为负。开环总增益是各组成环节的增益之积。 确定控制器正反作用的步骤： 1、根据工艺安全性要求，确定控制阀的气开和气关形式，气开阀增益为正，气关阀增益为负。 2、根据过程的输入输出关系，确定过程增益的符号。 3、根据检测变送环节的输入输出关系，确定检测变送环节增益的符号。 4、根据负反馈准则，确定控制器的正反作用 什么叫整定？ 根据系统中被控过程的动态特性，对已定的控制系统 求取保证控制过程质量为最好的控制器参数（比例度 δ、积分时间Ti、微分时间Td ），使系统的工作性能 达到规定的要求（如稳定性、某项指标最优) 确定性能指标 了解掌握过程特性 通过整定实现所规定的指标 1. 控制器参数整定的若干原则 根据系统稳定运行准则，对于控制系统开环总增益KcKo，当系统运行正常后，如果增大了Kc，则应相应的减小相同倍数的Ko，反之亦然。 是广义对象的动态参数，该值越大，控制系统越不稳定，这时，应减小Kc，以保证系统稳定。 P,I,D三者中，P作用是最基本的控制作用。 应尽量发挥积分作用消除余差的利，减小积分作用不利于稳定性的弊。 微分作用的引入是为了解决高阶对象的过渡滞后对控制品质的影响。 控制器参数整定的若干原则 6.对含有高频噪声的过程，不宜引入微分。 7.稳定性是控制系统控制品质的基本性能。 8.衰减比的选择： 随动控制系统的衰减比n=10:1 定值控制系统的衰减比n=4:1 总结： 简单控制系统的设计 简单控制系统指的是单输入-单输出(SISO) 的线性控制系统，是控制系统的基本形式。其特点是结构简单，而且具有相当广泛的适应性。在计算机控制已占主流的今天，即使在高水平的自动控制设计中，简单控制系统仍占控制回路的绝大多数，一般在85％以上。力求简单、可靠、经济与保证控制效果是控制系统设计的基本准则。 示例 简单控制系统由检测变送单元、控制器、执行器和被控对象组成。 检测元件和变送器用于检测被控变量，并将检测到的信号转换为标准信号输出。 控制器用于将检测变送单元的输出信号与设定值信号进行比较，按一定的控制规律对其偏差信号进行运算，运算结果输出到执行器。 执行器是控制系统环路中的最终元件，直接用于控制操纵变量变化。 被控对象是需要控制的设备 。 说明 ： 框图中的各个信号都是增量。 各环节的增益有正、负之别。 通常将执行器、被控对象和检测变送环节合并为广义对象。 简单控制系统有控制通道和扰动通道两个通道：控制通道是操纵变量作用到被控变量的通道。扰动通道是扰动作用到被控变量的通道。 设定值保持不变的反馈控制系统称为定值控制系统 。 设定值是任意变化的反馈控制系统称为随动控制系统或伺服控制系统。 　　表2　调节通道特性对控制质量的影响 控制阀气开、气关形式的选择应遵循几条原则 ① 首先要从生产安全出发,即当气源供气中断，或控制器出故障而无输出，或控制阀膜片破裂而漏气等而使控制阀无法正常工作以致阀芯回复到无能源的初始状态（气开阀回复到全关，气关阀回复到全开），应能确保生产工艺设备的安全，不致发生事故。如生产蒸汽的锅炉水位控制系统中的给水控制阀，为了保证发生上述情况时不致把锅炉烧坏, 控制阀应选气关式。 ② 从保证产品质量出发，当发生控制阀处于无能源状态而回复到初始位置时，不应降低产品的质量，如精馏塔回流量控制阀常采用气关式，一旦发生事故，控制阀全开，使生产处于全回流状态,防止不合格产品的蒸出，从而保证塔顶产品的质量。 ③ 从降低原料、成品、动力损耗来考虑。如控制精馏塔进料的控制阀就常采用气开式,一旦控制阀失去能源即处于气关状态，不再给塔进料，以免造成浪费。 ④ 从介质的特点考虑。精馏塔塔釜加热蒸汽控制阀一般选气开式，以保证在控制阀失去能源时能处于全关状态避免蒸汽的浪费，但是如果釜液是易凝、易结晶、易聚合的物料时，控制阀则应选气关式以防调节阀失去能源时阀门 关闭，停止蒸汽进入而导致釜内液体的结晶和凝聚。 在上图所示液位控制系统中，如操纵变量是进料量并选择气开阀，确定控制器正、反作用。进料阀开度增加，液位升高，因此对象增益Kp为正；液位升高，检测变送环节的输出增加，检测变送环节Km为正；而气开阀Kv为正；为保证负反馈，K开=KcKvKpKm0，因此应选择控制器增益Kc为负，即为反作