2MathematicalModelsofSystems2014(现代控制系统第二章课件)解析.ppt

* 张秦艳 * 由于特征方程是二阶的, = 52 = 0.012 我们可以看出系统响应是高阶震荡的 (欠阻尼under-damped). (7) Fig2.64.m * 张秦艳 * 2.11 磁盘驱动读取系统Disk Drive Read System(1) 在 1.12节中讲述了： 磁盘读取系统的初始目标: 在期望的磁道上精确定位读取头，并且如果可能从某一磁道移到另一磁道时的时间小于10 ms. * 张秦艳 * D.(2) * 张秦艳 * D.(3) 磁盘读取头: 永磁直流电机驱动读取手臂旋转 * 张秦艳 * D.(4) 图2.61 磁头安装结构图 磁头安装在一个与手臂相连的片上，它读取磁盘上各点处不同的磁通量并将信号提供给放大器。 弹性簧片flexure (spring metal)用于使磁头浮于磁盘100 nm间隙的上方。 * 张秦艳 * D.(5) 偏差信号（error signal）是在磁头读取磁盘上预先录制的索引磁道（index track）时产生的。 * 张秦艳 * D.(6) 图 2.20 电枢控制直流电机模型，其中 假定簧片是完全刚性的，不会出现明显的弯曲. * 张秦艳 * D.(7) 表2.11 磁盘驱动器读取系统典型参数 参数 符号 典型值 手臂与磁头的转动惯性 J 1N.m.s2/rad 摩擦系数 b 20kg/m/s 放大系数 Ka 10—100 电枢电阻 R 1Ω 电机系数 Km 5N.m/A 电枢电感 L 1mH * 张秦艳 * D.(8) 其中 ms ， ms. 由于 , 我们经常忽略 。 故, 可得 或 闭环系统的传递函数为 * 张秦艳 * D.(9) 当 Ka = 40, 有 当 求得单位阶跃响应 图2.64 图2.64 R（S）=0.1/s时，图2.63所示系统的时间响应 * 张秦艳 * 2.12 小结 会用微分方程建立系统的数学模型 能对非线性元件进行线性化 Laplace 变换 传递函数Transfer function 方框图Block diagram 信号流图signal-flow graph, Mason信号流图增益公式Mason’s signal-flow gain formula * 张秦艳 * 作业2-4 Page 112(Eng.)/94(Chi.) : P2.43 Page 115(Eng.)/97(Chi.) : CDP2.1 Page 804(Eng.): A.5/Page 688(Chi.): F.5 Page 117(Eng.)/98(Chi.): MP2.5, MP2.6 * * * 张秦艳 * Fig2_43.m * 张秦艳 * 3.传递函数transfer function Fig2_44.m * 张秦艳 * Fig2_45.m 零极点Pole zero * 张秦艳 * * 张秦艳 * Fig2_48.m 例2.15 * 张秦艳 * 图 2.43 G(s)/H(s) 的零极点图 * 张秦艳 * 5.Laplace变换 质量-弹簧-阻尼器系统 maple7程序： f:=M*diff(y(t),t$2)+b*diff(y(t),t)+k*y(t)=r(t); with(inttrans): p1:=laplace(f,t,s); p2:=simplify(p1); p3:=subs(y(0)=0,D(y)(0)=0,p2); p4:=simplify(p3/laplace(y(t),t,s)); 5.Laplace变换 syms a s t w laplace(t^5) %120/s^6 laplace(exp(a*t)) %-1/(a - s) laplace(sin(w*t),s) %w/(s^2 + w^2) * 张秦艳 * 反拉氏变换 syms s t w ilaplace(1/(s-1)) %exp(t) ilaplace(w/(s^2 + w^2),s,t) %sin(t*w) * 张秦艳 * * 张秦艳 * 例1(控制系统MATLAB计算及仿真p184) 对如图所示的单个等腰三角形波,求其Laplace变换. * 张秦艳 * P185.m syms s t;tao=sym(tao,positive); f1=t*sym(‘Heaviside(t)’); 单位阶跃*t f2=-2*(t-t