速度瞬心第二章曲柄摇杆机构教案解析.ppt

* §1-3 平面机构的自由度 一、平面机构自由度计算公式 F=3n－2PL－PH （1-1） 高副个数 低副个数 活动构件个数 设平面机构共有K个构件，除去固定构件，则有n=K-1个活动构件。3n表示活动构件的自由度总数。2PL表示低副约束的自由度总数。PH表示高副约束的自由度总数。 例：计算图1-9所示活塞泵的自由度。 解：画机构运动简图 由公式 F=3n－2PL-－PH=3×4－2×5-1=1 机构的自由度数等于原动件数。机构有确定运动输出。 K=5 5个构件 n=4 4个活动构件 PL=5 5个低副 PH=1 1个高副 二、机构具有确定运动的条件 为了使机构具有确定的运动，则机构的原动件的数目，应等于机构的自由度的数目，并且机构的自由度大于零。这就是机构具有确定运动的条件。 2、平面机构自由度通常为 1 ，因此只需要一个原动件。 讨论: 1、一个原动件一般只给定一个独立的运动参数。 ★　如果机构的原动件数目小于机构的自由度数，则机构的运动将不确定。 ★ 如果机构的原动件数目大于机构的自由度数，则机构将卡死不动，或从最薄弱环节发生损坏。 举例: 图1-10 F=3×4－2×5=2 ＞原动件数=1 则 2、3、4运动不确定。 图1-11 F=3×3－2×4=1 ＜原动件数=2 则 2不动或机构的杆件被拉断。 图1-12 F=3×4－2×6=0 = 原动件数=0 则 机构不动。 三、计算平面机构自由度的注意事项 1、复合铰链 两个以上的构件同时在一处用转动副相联接就构成复合铰链。 如图所示，是三个构件构成两个转动副。所以计算时应按两个转动副计。 例：计算图1-14机构的自由度。 解：n=7， 所以 PL =4×2＋2=10 A、B、C、D是复合铰链，E、F是单个铰链。 由式(1-1) F=3×7－2×10=1 2、 局部自由度 机构中出现的一种与输出构件运动无关的自由度，称为局部自由度（或多余自由度）。在计算机构自由度时应予排除。 例: 计算上图a所示滚子从动件凸轮机构的自由度。 解：原动件—凸轮1 从动件—滚子3、推杆2 由于滚子3的自身转动不影响其他构件的运动，是局部自由度，所以 F=3×2－2×2－1=1 3、虚约束 1） 两个构件之间组成多个导路平行的移动副时，只有一个移动副起作用，其余都是虚约束。图a） 运动副引入的约束，对机构的运动实际上不起约束作用，这类约束称为虚约束。计算机构自由度时应当除去不计。虚约束经常发生的场合： 2） 两个构件之间组成多个轴线重合的转动副时，只有一个转动副起作用，其余都是虚约束。图b) 3） 机构中传递运动不起独立作用的对称部分。右图 例：计算图1-17a所示大筛机构的自由度。 解：滚子 F 是一个局部自由度，顶杆与机架在 E和 E′组成两个导路平行的移动副，其中之一为虚约束，C 处是复合铰链。 去掉滚子的局部自由度和虚约束E′，在C点注明转动副数, 得到图b F=3n－2PL－PH=3×7－2×9－1=2 §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 机构速度分析的图解法，有速度瞬心法和矢量方程图解法等。本节讲解速度瞬心法在平面简单机构上的应用。 一、速度瞬心 由理论力学，当两构件1、2作平面平行运动时，在任一瞬时，它们之间的相对运动都可看成是绕某一点作相对转动，该点称为瞬时速度中心，简称瞬心, 用P12表示。如果两构件都是相对运动的，其瞬心称为相对瞬心。如果两构件之一是静止的，其瞬心称为绝对瞬心。 二、瞬心的确定（数量、位置的确定） 因为两个构件之间就有一个瞬心，所以由 K个构件(含机架)组成的机构，其瞬心总数N为 N=K(K-1)／2 （1-2） 瞬心的确定，有直接观察法和三心定理法。 1、直接观察法 直接以运动副相联的两构件间的瞬心，可用直接观察法确定。 a）以转动副相联的构件1、2转动副中心即为