数控机床的进给伺服系统教案解析.ppt

立式铣床 数控加工与传统加工的比较 本质区别 由人操作，机床进给系统能保证切削过程继续进行，不能控制执行件的位移和轨迹. 由CNC装置按照零件程序完成零件的加工。能精确地控制执行件的速度、方向、和位置，且可使几个执行件按一定的运动规律合成轨迹。 二、数控机床伺服系统的分类（续） 3、按反馈比较控制方式分 脉冲比较伺服系统 相位比较伺服系统 幅值比较伺服系统 全数字伺服系统。 4、按所用驱动元件的类型分 步进电动机驱动系统 直流伺服驱动系统 交流伺服驱动系统 直线电动机驱动系统 三、数控机床对伺服系统的要求 高精度 要求定位准确（定位误差持别是重复定位误差要小），跟随精度高（跟随误差小）。一般定位精度要求达到mm级，高的达0.01~0.005 mm。 灵敏度高，响应快 提高生产率和保证加工质量，一般电机升降速过渡过程，时间在0.2s以下。另外，当负载突变时，要求速度的恢复时间短，且无振荡，这样才能得到光滑的加工表面。 调速范围宽 保证在任何情况下都能得到最佳切削条件和加工质量，一般要求调速范围 ：最低转速/最高转速=1/1000~1/10000，且通常是无级调速。 低速大转矩 一般是在低速进行重切削，所以在低速时进给驱动要有大的转矩输出。 可靠性高 对环境的适应性强，性能稳定，使用寿命长。 开环伺服系统 闭环伺服系统 半闭环伺服系统 ☆位置检测元件安装在电动机轴上或丝杠上，用以精确控制电机的角度，为间接测量； ☆坐标运动的传动链有一部分在位置闭环以外，其传动误差没有得到系统的补偿； ☆半闭环伺服系统的精度低于闭环系统。 ☆适用于精度要求适中的中小型数控机床。 步进电机工作原理 4. 永磁式步进电动机 工作原理：转子或定子的一方具有永久磁钢，另一方有软磁材料制成，由绕组轮流通电产生的磁场与永久磁钢相互作用，产生转矩是转子转动。 特点：步距角大，内阻较大，效率高。 断电后有一定的定位转矩。 5. 混合式步进电动机 （永磁感应子式） 定子结构与反应式基本相同，转子由环形磁钢及两段铁心组成。兼有以上两种的主要优点，是步进电动机的新产品。 最大静转距 Tjmax 的选择 负载转矩 F ——切削力（N） w——工作台及工件重量（kg） m——摩擦系数 h——效率 i ——减速比 TF 应满足 TF =（0.2~0.4） Tjmax 三、步进电动机驱动电源 1. 作用 发出一定功率的电脉冲信号，使定子励磁绕组顺序通电。 2. 基本要求 （1）电源的基本参数与电动机相适应； （2）满足步进电动机起动频率和运行频率的要求； （3）抗干扰能力强，工作可靠； （4）成本低，效率高，安装维修方便。 软件环形分配器举例 对于三相六拍环形分配器，每当接收到一个进给脉冲指令，环形分配器软件根据下表所示真值表，按顺序及方向控制输出接口将A、B、C的值输出即可。如果上一个进给脉冲到来时，控制输出接口输出的A、B、C的值是100，则对于下一个正向进给脉冲指令，控制输出接口输出的值是110，再下一个正向进给脉冲，应是010，而使步进电机正向地旋转起来。 实现较为简单，灵活方便。 （2）功率驱动器（功率放大电路） 将环形分配器输出的脉冲信号放大，以用足够的功率来驱动步进电动机。 最早的功率驱动器采用单电压驱动电路，后来出现了双电压(高电压)驱动电路、斩波电路、调频调压和细分电路等。 并串接一电阻Rc，为了减小回路的时间常数，电阻Rc并联一电容C，从而提高电机的快速响应能力和启动性能。续流二极管VD和阻容吸收回路RC，是功率管VT的保护线路。 单电压驱动电路的优点是线路简单，缺点是电流上升不够快，高频时带负载能力低。 三种驱动电路的电流波形比较 直流伺服电动机的组成 电动机本体 主要由机壳、 定子磁极和转子组成。 检测部件 有高精度的测速 发电机、旋转变压器以及脉冲编码器等。 负载周期曲线 表示在满足机械所需转矩而又确保电动机不过热，允许电动机的工作时间。 二、直流伺服电动机的速度控制 1. 晶闸管调速系统 利用晶闸管的单向导电可控性，输出可控制的电压；利用可控硅整流器提供直流电源；通过改变晶闸管触发角，改变外加电压，从而达到调速的目的。 永磁同步交流伺服电动机工作特性曲线： 即转矩—速度特性曲线 五、直线电机 1. 直线电机的结构和工