水下机器人的驱动系统仿真无刷直流电动机simulink仿真教案解析.ppt

水下机器人的驱动系统仿真 班级：控制工程二班 姓名：马清嵩 学号：1370666 1 AUV的介绍 2 水下驱动系统 3.无刷直流电机驱动系统的建模仿真 4.仿真结果分析 5.总结 1 AUV的介绍 当前水下机器人的种类很多，其中载人潜器、有缆潜器(ROVs)和自治水下机器人(AUVs)是三类最重要的潜器，自治水下机器人AUVs是英语“自治水下潜器”(Autonomous Underwater Vehicles)的缩写。 AUVs不配备主缆和系缆，因此它又称为无人无缆水下机器人(Unmanned Untethered Vechiles缩写UUVs)。 1.1 AUV 物理模型 1.1.1高压舱 1.1.2框架 支撑作用，上面固定有高压舱、推进器、声纳等，是由35×2的钢管焊接而成，上面有8处配焊，作用是固定卡箍。 1.1.3推进器 推进器作为整个AUV动力来源，共有两种，一种是水平推进器，共两个，另一种是竖直推进器，共三个，通过推进器固定架将其固定于框架之上，各个推进器独立工作，相互协作实现对整个AUV姿态的控制。推进器上固定有导流罩，主要作用就是在运动中对迎面而来的海水阻力进行分割化解，从而达到降低阻力的效果。 1.1.4声纳 声纳主要是利用水中声波对水下目标进行探测、定位和通信的电子设备，是水声学中应用最广泛、最重要的一种装置。声纳主要是利用水中声波对水下目标进行探测、定位和通信的电子设备，是水声学中应用最广泛、最重要的一种装置。它是该海底机器人主要的探测装备，包括大小声纳各一个，分别安装在AUV前端的上下部位。 1.1.5 AUV 总装图 1.2 AUV的动力学分析 对5自由度AUV的动力学与运动控制进行研究，应该考虑重力、浮力、推力以及水动力的影响，建立水下机器人的动力学模型，对机器人的复杂水下动力学行为进行描述。 研究水动力的意义：一是从操纵性的角度研究水下机器人载体的稳定性和快速型，另一方面在设计控制系统时需要考虑水动力的影响，以便建立AUV的数学模型。 2 水下驱动系统 推力器是由电机和螺旋桨组成的，水下机器人用的电机需要密封。密封主要有两种方式，一种是机械密封，另一种采用磁耦合器。机械密封相对而言比较简单，但因密封处要承受海水的压力，其特性因摩擦力的增加而变坏。对电机来说，则表现为电机的空载电流增大（有时会增大1-3倍），这样的电机用于推力器，会使启动电压升高，从而加重推力器非线性。 2.1.无刷直流电动机的介绍 2.1.1、无刷直流电机 无刷直流电动机（BLDC：Brushless Direct Current Motor）是近几十年来随着电力电子技术的迅速发展而发展起来的一种新型电动机，它以法拉第的电磁感应定律为基础，而又以新兴的电力电子技术技术、数字电子技术和各种物理原理为后盾，具有很强的生命力。无刷直流电机的最大特点是没有换向器和电刷组成的机械接触机构。 2.1.2 无刷直流电机的基本结构 电动机本体的主要部件有安装电枢绕组的定子和带有永磁体的转子。 位置传感器在无刷直流电机中起着检测转子磁极位置的作用，安装在定子线圈的相应位置上。 电子换相电路和位置传感器相配合，起到与机械换向类似的作用。 2.1.3 无刷直流电机的工作原理 总的来说，无刷直流电机的基本工作原理是借助转子位置传感器测得的位置信号，通过驱动电路，驱动逆变电路的功率开关元件，使电枢绕组依一定顺序馈电，从而在气隙中产生步进式旋转磁场，拖动永磁转子旋转。 无刷直流电机有多相结构，可分为半桥驱动和全桥驱动，全桥驱动又分成星形和角形连接以及不同的通电方式。 3.无刷直流电机驱动系统的建模仿真 3.1控制策略选择 在开环控制中，转子位置传感器产生的转子位置信号被检出后，送至转子位置译码电路，经放大和逻辑变换形成正确的换相顺序信号，去触发、导通相应的功率开关元件，使之按一定的顺序接通或关断相绕组,从而电机可按一定的转速旋转。 在闭环控制中，一般是将反映电机的转速信号与预定转速控制信号相比较、放大后，用其差动量去校正控制对象，直至控制转速在一定范围内达到平衡。为了进一步改善系统的稳态和动态性能，通常采用转速、电流双闭环调节器的控制策略。 3.2无刷直流电机的数学模型 3.2.1绕组电压方程（基尔霍夫电压定律） 利用基尔霍夫电压定律（KVL）可以得到三相绕组的电压平衡方程： 2.2.2电磁转矩方程  3.2.3无刷直流电机的运动方程为： 3.3无刷直流电机本体的仿真建模 3.3.1 电压方程模块 3.3.2电机反电动势模块 ? 1.有限