第2章模糊控制的数学基础1.pptVIP

第二章 模糊控制的数学基础 2.1 清晰向模糊的转换 一、 模糊控制的提出 以往的各种传统控制方法均是建立在被控对象精确数学模型基础上的，然而，随着系统复杂程度的提高，将难以建立系统的精确数学模型。 在工程实践中，人们发现，一个复杂的控制系统可由一个操作人员凭着丰富的实践经验得到满意的控制效果。这说明，如果通过模拟人脑的思维方法设计控制器，可实现复杂系统的控制，由此产生了模糊控制。 2.1 清晰向模糊的转换 二、模糊控制的特点 （1）模糊控制不需要被控对象的数学模型。模糊控制是以人对被控对象的控制经验为依据而设计的控制器，故无需知道被控对象的数学模型。 （2）模糊控制是一种反映人类智慧的智能控制方法。模糊控制采用人类思维中的模糊量，如“高”、“中”、“低”、“大”、“小”等，控制量由模糊推理导出。这些模糊量和模糊推理是人类智能活动的体现。 2.1 清晰向模糊的转换 （3）模糊控制易于被人们接受。模糊控制的核心是控制规则，模糊规则是用语言来表示的，如“今天气温高，则今天天气暖和”，易于被一般人所接受。 （4）构造容易。模糊控制规则易于软件实现。 （5）鲁棒性和适应性好。通过专家经验设计的模糊规则可以对复杂的对象进行有效的控制。 2.1 清晰向模糊的转换 为了对事物进行识别，必须对事物按不同的要求进行分类。许多事物可以依据一定的标准进行分类。用于这种分类的数学工具就是集合论。 解决精确性的集合问题可以用经典集合论。 世界上大多数事物具有模糊性。为了描述具有模糊性的事物，引入模糊集合的概念。 2.1 清晰向模糊的转换 经典集合：具有某种特性的所有元素的总和。 模糊集合： 在不同程度上具有某种特性的所有元素的总和。 2.1 清晰向模糊的转换 模糊集合论的诞生，解决了数值和模糊概念间 的相互映射问题。以模糊集合论为基础的模糊数 学，在经典数学和充满模糊性的现实世界之间，架 起了一座桥梁，使得模糊性事物有了定量表述的方 法，从而可以用数学方法揭示模糊性问题的本质和 规律。 2.1 清晰向模糊的转换 2.1 清晰向模糊的转换 模糊数学(模糊集）是模糊控制的数学基础，它是由美国加利福尼亚大学Zadeh教授最先提出的。他将模糊性和集合论统一起来，在不放弃集合的数学严格性的同时，使其吸取人脑思维中对于模糊现象认识和推理的优点。 2.1.1 普通集合 集合是数学中最基本的概念之一。 任何一个概念都有它的内涵和外沿。 概念的内涵 指这一概念的本质属性； 概念的外沿 指这一概念的全体对象，即一个集合。 讨论某一概念的外沿时总离不开一定的范围。这个讨论的范围，称为“论域”，论域中的每个对象称为“元素”。 2.1.1 普通集合 经典集合：清晰确定，彼此可以区分，边界周延明确，非此即彼。 自然界：亦此亦彼，模糊性 沙堆悖论：· 问题：计算机如何识别、刻画模糊现象 1965年L.A.Zadeh Fuzzy Set 特征函数取值{0,1}扩充到闭区间[0,1]，描述亦此亦彼现象。 (1)模糊集合的定义： (2)模糊数 1）F集合的支集、核和正规F集 设 ,记集合SuppA={x,x∈U,A(x)0},称SuppA为F 集合A的支集(Supporter); KerA ={x,x∈U,A(x)=1},称KerA为F集合A的核(Kernel） 正规F集：KerA≠ 的F集合。 F集合A的支集和核，都是经典集合 2）数 与集合A的数积 设 ， 称 3）凸F集： 4)F数 2）序偶表示法 当论域上的元素为有限个时，定义在该论域上的模糊集还可用序偶的形式表示为： 4）隶属函数描述法 论域U上的模糊子集可以完全由其隶属函数表示。 3）向量法 2.2隶属函数 2.2.1确定隶属函数的基本方法 凸F集，单峰，单调 2.2.1确定隶属函数的基本方法 2.2.1确定隶属函数的基本方法 2.2.2 常用隶属函数 2.2.2 常用隶属函数 在模糊控制中应用较多的隶属函数有以下6种隶属函数。 （1）高斯型隶属函数 高斯型隶属函数由两个参数 和c确定： 其中参数b通常为正，参数c用于确定曲线的中心。Matlab表示为 fisMat=newfis(tipper); fisMat=addvar(fisMat,input,service,[0 10]); fisMat=addmf(fisMat,input,1,poor,gaussmf,[1.5 0])