第7章 拟人机器人.pptVIP

人工智能的担忧 在《奇点临近》一书里，雷·库茨魏尔在赞美科技进步的同时，也描述了一个“改变世界的思想力量也在加速”的世界，并预言人工智能将在2030年超过人类智能。 但很多走在科技前沿的人对人工智能并不感到乐观。 特斯拉CEO埃隆·马斯克曾多次在公开场合表示，人工智能将成为巨大威胁:“我们需要万分警惕人工智能，它们比核武器更加危险！ 比尔·盖茨也表示要警惕人工智能的存在:“我正在关注超级智能。首先，在开始的时候机器会为我们做很多工作，这些机器并不是超级智能。如果我们处理得很好的话，这应该是具有积极意义的。那之后的几十年，人工智能会强大到足以引起人们的关注。我同意埃隆·马斯克和其他一些人的说法（埃隆·马斯克最近表示人工智能“可能比核武器更危险。”），不明白为什么有些人并不关心。” 霍金在去年也发表了类似的言论：“我们已经拥有原始形式的人工智能，而且已经证明非常有用。但我认为人工智能的完全发展会导致人类的终结……一旦经过人类的开发，人工智能将会自行发展，以加速度重新设计自己。由于受到缓慢的生物演化的限制，人类不能与之竞争，最终将会被代替。” * 人工智能的担忧? 但人工智能是人类对“智能”的模拟，目的是实现某个人类能完成的工作，所以受人们对智能的理解限制。 即使配合上神经网络模型和遗传算法的训练，目前的程序也只能在“这个程序达到了预期目标但我也不知道它怎么达到目标的”方面让人吃惊而已，程序本身不会演化出崭新的能力（在所知的案例中），即只会接受训练，不能创造新事物。 所以目前的人工智能只是工具而已。 * 7.3 拟人机器人的主要功能 7.3.1 拟人机器人的拟人行为 模仿人的形态和行为而设计制造 它具有人类的外观特征，适应人类生活环境，能模拟人的行为 两足步行、单腿站立、双手抓握物体、感知障碍物、摔倒后的起身动作、交互式表演…… 能模仿人类的情绪表情（欢喜、惊讶、啼哭等），环境识别、对话…… “不翻倒” 是拟人机器人最基本、最重要的行为能力之一 两种不同的步行方式 静态步行和动态步行。 * 静态步行 机器人的质心在地面上的投影始终不超越支撑多边形的范围 动态步行中 质心的投影在某些时刻可以越离支撑多边形 ASIMO下楼梯 ASIMO做表演 * 除了双足步行、抓握物体等基本动作能力之外，拟人机器人的拟人行为还表现在对周围环境的认知和情感表达上。 MIT（AI实验室）开发的拟人机器人Kismet，通过语音识别和语音合成、图像识别、表情或视线的表现，能与人进行交流。它的脸部有多达15个自由度，能表现各种各样的感情。 (a) 高兴 (b) 睡觉 Kismet的表情 * 7.3.2 拟人机器人的人机交互(HRI) 人机交互（机器人学中） 人与机器人之间的信息交流：语音、视觉、超声波、红外等。 随着机器人从工业机器人发展到智能机器人以及更复杂的拟人机器人，HRI也不断进步。 传感技术的进步为机器人带来了新的感知能力 力传感器、触觉传感器：机器人具有测量力的反馈和感觉刚性和可变形物体的能力。 最初的研究目标 达到自治机器，没有完全实现 但是半自治的拟人机器人（部分被人类控制 ）能够提供更有效和更现实的功能。 最近的研究工作侧重于发展 协作交互(collaborative interaction) 共享控制(shared control) 有监督的自治(supervised autonomy) * 7.4 拟人机器人的行为控制 7.4.1 步行模式生成器 1 ZMP规范 稳定的步行 指脚移动时机器人不会摔倒 摔倒也算是一种旋转运动 机器人摔倒：机器人以通过脚部与路面的接触点（假设是3点以上）所形成的支撑多边形的某条边或某个点在路面上的直线为轴产生转动，并且产生了绕该轴的（从支撑多边形来看）向外的力矩。 维持支撑状态下 机器人对所有的边都不能产生向外的力矩，只能产生向内的力矩。 支撑点不能悬空，对于所有的支撑点 机器人作用于路面的重力或惯性力所产生的力都是压向路面的 这些力的合力对路面的作用点（假设为P）必须是在支撑多边形的内部 * 在将多点支撑的支撑点用直线连接所组成的多边形中，面积最大的凸多边形被称为支撑多边形。在步行的任何瞬间，如果ZMP存在于支撑多边形的内侧，并且机器人有作用于路面的作用力的话，机器人就能够步行稳定而不会摔倒。这就是ZMP规范。这个支撑多边形也被称为稳定区域。 在点P处，很明显，由合力所产生的力矩为零。这些力矩为零的点被称为ZMP。 * 单脚支撑 稳定区域就是支撑脚的脚底，而其ZMP就在此脚底内。 双脚支撑 稳定区域就在两脚底构成的支撑多边形内，而ZMP就必须在该区域内。 (a) 单脚支撑 (b)双脚