最优控制问题教程分析.pptVIP

10.4 最优控制问题概论* 10.4.1 最优控制概述 从20世纪50年代末迅速发展起来的现代控制理论中,最优控制是其中一个主要内容,亦是目前较活跃的一个分支。 最优控制问题是从大量的实际问题中提炼出来的,它的发展与航空、航天、航海的制导、导航和控制技术密不可分。 下面先通过几个应用实例来引出最优控制问题,然后讨论最优控制问题的描述及数学表达。 内容为 最优控制问题的提出 最优控制问题的描述 10.4.1.1 最优控制问题的提出 考虑下面实际最优控制问题的例子。 飞船的月球软着陆问题 1) 飞船的月球软着陆问题 飞船靠其发动机产生一个与月球的重力方向相反的推力,以控制飞船实现软着陆,即落到月球时的速度为零。 问题要求选择发动机推力程序,使飞船携带的燃料最少或着陆时间最短(最速升降问题)。 设飞船的质量为m,高度和垂直速度分别为h和v,月球的重力加速度可视为常数g,飞船的自身质量及所携带的燃料分别为M和F。 若飞船于某一初始时刻起开始进入着陆过程,由牛顿第二定理和物料(燃料)平衡关系可知,飞船的运动方程为 要求控制飞船从初始状态 h(0)=h0, v(0)=v0, m(0)=M+F 出发, 在某一末态时刻 tf 实现软着陆, 即 h(tf)=0, v(tf)=0 控制过程中, 推力 f(t) 不能超过发动机所能提供的最大推力 fmax, 即 -fmax ? f