控制第一章2014技术分析.ppt

* 对控制系统来说，我们感兴趣的是系统在某种典型输入信号下，其被控量变化的全过程。例如，对恒值系统来说，研究扰动作用引起被控量变化的全过程；对随动系统是研究被控量如何克服扰动影响并跟随输入信号的变化过程。但对于系统的共同基本要求是一致的，那就是稳定性，快速性，准确性。 稳定性就是指输出量偏离平衡状态后，随着时间收敛并且最后回到初始的平衡状态。其实也就是说，被控量偏离期望值的初始偏差应随着时间的增长逐渐减少或趋于零。稳定是分析控制系统的前提。 快速性，也就是指系统的暂态或动态性能。在系统稳定的前提下，当系统输出量与给定输入量之间产生偏差时，消除这种偏差过程的快速程度。 准确性，就是侄儿调整过程结束后，输出量与给定量之间的额偏差，也叫静态精度。例如，数控机床精度越高，则加工精度也越高。 该图中，输入信号为r（t），为单位阶跃信号，输出曲线分别是1,2，这是两个系统。从输入信号的性质来看，这是个恒值系统，恒值系统的特点就是输出信号也是一个常值。而1,2中的系统曲线，都不是常值，也就是说该系统不能克服扰动，减少偏差。因此，要分析系统，稳定性是分析的前提。 (三）程序控制系统 程序控制系统的输入信号为已知给定的时间函数，即是事先确定的程序。程序预先编成，并记录在程序的载体上（如磁带、凸轮、靠模等），将其装在输入装置中。控制过程就是由程序载体按一定的时间顺序，发出指令，输入装置将其变成控制输入信号，通过控制系统的作用，使被控对象按照指定的要求工作。工业生产中很多自动机床的控制系统就属此类系统。 第一章 绪论 四. 控制系统的几种主要分类 (三）程序控制系统 第一章 绪论 四. 控制系统的几种主要分类 对反馈控制系统的基本要求有三项： 稳定性、暂态(或动态)性能、稳态性能。 可见闭环系统的稳定性分析是前提 ① ② r(t) =1(t) t c(t) 0 五. 控制系统的基本要求 第一章 绪论 快速性 准确性 暂态性能：平稳、振荡幅度小——“稳” 过渡过程的时间短——“快” 稳态性能：系统的稳态误差小——“准” 在稳定性的前提下 0 r(t) =1(t) c(t) t ① ② ③ 五. 控制系统的基本要求 第一章 绪论 ★掌握自控系统的基本概念、组成和各组成环节的作用, 正确画出系统的原理方框图; 第一章 绪论 ★掌握负反馈在自控系统中的作用; 明确开环控制与闭环控制的区别； ★了解自动控制系统的分类及其特点; 小 结 1.学科性质：技术科学（应用理论） 2.研究对象：自动控制系统 3.研究问题：自动控制系统的性能(好坏) 4.课程内容 ①如何建立数学模型 ②工程上分析和计算系统的方法 ③一般的理论和规律 第一章 绪论 小 结 作业：P16:1-5,1-6 主要参考书 《机械工程控制基础》杨叔子主编，华中理工大学出 版社； 《自动控制原理基础》戴忠达主编，清华大学出版社； 《自动控制原理》李友善主编，国防工业出版社 《自动控制原理》胡寿松主编，国防工业出版社 * 控制工程基础是研究各类控制系统共性的一门技术基础科学。本课程以反馈控制理论为核心，介绍控制系统建模方法，介绍线性系统的时域、频域和根轨迹的分析与设计方法。本课程具有科学方法论的鲜明特点，研究的问题带有普遍性，对工程实践具有重要的指导意义。课程的教学目标是，使学生掌握有关自动控制的基本概念、基本理论和基本方法，能够自觉运用反馈原理解决实际工程中的相关问题，进一步提高分析问题和解决问题的能力。 * 人工控制，就是测量，求偏差，再控制以纠正偏差的过程。实际上就是检测偏差并用以纠正偏差的过程。 人工控制系统和自动控制系统的相似点：执行机构类似于人手，测量装置类似于人的眼睛，控制器类似于人的大脑。而两者的共同点就是检测偏差，纠正偏差。我们对人和自动控制系统进行总结可以得出什么是自动控制系统。 * 以“三论”（系统论、信息论、控制论）为代表的科学方法论，是一门新兴的学科，是二十实际以来最伟大的成果。它的崛起为人类认识世界和改造世界提供了新的有力的武器。 什么是控制？ “人猿相依别，有几个石头磨过” 人--------控制者 工具------被控制者、控制对象 “控制”：就是反映人和工具关系的一个概念。 现实生活中控制关系、控制活动是一种普遍现象。人类很早以前就进行过自动化的尝试