控制第一章技术分析.ppt

(三）程序控制系统 第一章 绪论 四. 控制系统的几种主要分类 对反馈控制系统的基本要求有三项： 稳定性、暂态(或动态)性能、稳态性能。 可见闭环系统的稳定性分析是前提 ① ② r(t) =1(t) t c(t) 0 五. 控制系统的基本要求 第一章 绪论 快速性 准确性 暂态性能：平稳、振荡幅度小——“稳” 过渡过程的时间短——“快” 稳态性能：系统的稳态误差小——“准” 在稳定性的前提下 0 r(t) =1(t) c(t) t ① ② ③ 五. 控制系统的基本要求 第一章 绪论 ★掌握自控系统的基本概念、组成和各组成环节的作用, 正确画出系统的原理方框图; 第一章 绪论 ★掌握负反馈在自控系统中的作用; 明确开环控制与闭环控制的区别； ★了解自动控制系统的分类及其特点; 小 结 1.学科性质：技术科学（应用理论） 2.研究对象：自动控制系统 3.研究问题：自动控制系统的性能(好坏) 4.课程内容 ①如何建立数学模型 ②工程上分析和计算系统的方法 ③一般的理论和规律 第一章 绪论 小 结 作业：P16:1-5,1-6 主要参考书 《机械工程控制基础》杨叔子主编，华中理工大学出 版社； 《自动控制原理基础》戴忠达主编，清华大学出版社； 《自动控制原理》李友善主编，国防工业出版社 《自动控制原理》胡寿松主编，国防工业出版社 * 控制工程基础是研究各类控制系统共性的一门技术基础科学。本课程以反馈控制理论为核心，介绍控制系统建模方法，介绍线性系统的时域、频域和根轨迹的分析与设计方法。本课程具有科学方法论的鲜明特点，研究的问题带有普遍性，对工程实践具有重要的指导意义。课程的教学目标是，使学生掌握有关自动控制的基本概念、基本理论和基本方法，能够自觉运用反馈原理解决实际工程中的相关问题，进一步提高分析问题和解决问题的能力。 * 人工控制，就是测量，求偏差，再控制以纠正偏差的过程。实际上就是检测偏差并用以纠正偏差的过程。 人工控制系统和自动控制系统的相似点：执行机构类似于人手，测量装置类似于人的眼睛，控制器类似于人的大脑。而两者的共同点就是检测偏差，纠正偏差。我们对人和自动控制系统进行总结可以得出什么是自动控制系统。 * 以“三论”（系统论、信息论、控制论）为代表的科学方法论，是一门新兴的学科，是二十实际以来最伟大的成果。它的崛起为人类认识世界和改造世界提供了新的有力的武器。 什么是控制？ “人猿相依别，有几个石头磨过” 人--------控制者 工具------被控制者、控制对象 “控制”：就是反映人和工具关系的一个概念。 现实生活中控制关系、控制活动是一种普遍现象。人类很早以前就进行过自动化的尝试： 指南针 木牛流马 蒸汽机的离心力调节器 * 以“三论”（系统论、信息论、控制论）为代表的科学方法论，是一门新兴的学科，是二十实际以来最伟大的成果。它的崛起为人类认识世界和改造世界提供了新的有力的武器。 什么是控制？ “人猿相依别，有几个石头磨过” 人--------控制者 工具------被控制者、控制对象 “控制”：就是反映人和工具关系的一个概念。 现实生活中控制关系、控制活动是一种普遍现象。人类很早以前就进行过自动化的尝试： 指南针 木牛流马 蒸汽机的离心力调节器 中国古代的自动计时装置。这种计时装置最初只有两个壶，由上壶滴水到下面的受水壶，液面使浮箭升起以示刻度(即时间)。这里浮箭可看作是一种自动检测装置。保持上壶的水位恒定，则是自动调节的问题。 公元132年，张衡发明了一种测定地震方位的地动仪。地动仪也用铜制成，形状像酒樽，内部中间竖着一根粗大的柱子，柱的周围有8根横杆连接外面。外面有8条龙，龙头朝下，按8个方向排列，龙嘴里各衔着一个小铜球，下面蹲着8只张嘴的蟾蜍。如某一方向发生地震，柱子就会倒向哪个方向的横杆，那个方向的龙嘴就吐出铜球，落到蟾蜍嘴里。这样，人们就可以知道什么方向发生了地震。公元138年，地动仪准确地预测了发生在陇西的一次地震。张衡发明的地动仪，