飞思卡尔智能车竞赛要点.pptVIP

用S12采集图像 采集速率： S12 AD 转换速率10bit : 7us 视频信号一行时间：64us;(有效图像时间56) 一行有效采集像素： 8 p/l） 垂直分辨率高： 300线/帧 矛盾 采集速率 路径检测需要图像特点： 水平分辨率: 高； 垂直分辨率：低；3-5点 矛盾：如何解决？ 解决 采集速率- 解决方法 摄像头水平旋转90度； 水平分辨率 ?? 垂直分辨率 附加手段 采集速率- 解决方法 采用CPU 内部总线超频； 24Mhz ? 40 – 48MHz 加快AD转换频率； 0.5-2Mhz ? 12 – 24MHz 可以将AD转换时间缩短为 1.5us 每一行有效采集像素点 48 规则没有限制 CPU超频 初步计算 采集速率- 解决方法 * 摄像头旋转90度； * CPU超频； 可以得到 300 × 48 分辨率图像；可以满足道路检测需要； 实际需要可以使用降低的图像分辨率： 72 × 24 即可； 资源需求 存储空间 必须存储正幅图像；这是由于将垂直分辨率转换为水平分辨率的原因； 存储空间： 每个像素存储1字节； 72 * 24 图像需要 1728字节； DG128 RAM空间为8K字节；可以满足存储需要。 同时还可以开辟双图像存储区，采集、处理同时进行； 占用资源分析 处理速度： 采集时间： 图像采集采用终端采集的方式；节省CPU处理事件； 72 * 24 分辨率下：只对于其中的1/4行进行图像采集。CPU花费在图像采集上的时间少于 总时间1/4。其余的时间用于图像处理、控制等运算； 图像处理 处理速度 优化图像路径参数检测算法，算法时间小于 20ms。 图像：黑白色，检测中心算法简单； 可以适当增加些动态亮度补偿算法；满足路径参数检测速度要求； 工作电源 CCD工作电源 12V; 使用PWM 斩波升压电路得到12V电源； 这不违反比赛规则； 禁止使用DC-DC升压电路为驱动电机 以及舵机提供动力； 实现方案和试验结果 系统框图 连接CPU CPU最小系统 二、MC33886芯片 使用说明： PWM频率限制： 10KHz 二、MC33886芯片 使用说明： PWM频率限制： 10KHz 关于舵机驱动 舵机内部结构 舵盘、齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。 工作原理 脉宽信号给定参考位置，舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位。 舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定。 关于舵机驱动 舵机基本参数 型 号： S3010 电 压： 4.0 ~ 6.0 [V] 角度控制： 1°/ 400us 工作速度： 0.16 + 0.02 堵转力矩： 6.5 + 1.3 [ Kg.cm] 关于舵机驱动 舵机控制方法 三线连接方式 红线：电源线+6V 蓝线：地线 黑线：PWM控制信号 使用S12 PWM输出控制舵机 舵机简介 S12 PWM控制舵机 一、舵机简介 舵机功能 舵机结构 舵机的基本参数 舵机控制方法 舵机的功能 舵机最早出现在航模运动中； 发动机进气量； 副翼舵面； 水平尾翼舵面； 垂直尾翼舵面； 赛车中控制前轮转向； 舵机的结构 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k，直流电机、控制电路板等； 工作原理： 控制信号?控制电路板?电极转动? 齿轮组减速? 舵盘转动? 位置反馈电位计?控制电路板反馈； 控制量 ?? 舵盘角度 舵机的基本参数: HS-925 尺寸：39.4*37.8*27.8 重量：56g 工作速度: 0.11sec/60(4.8V) 0.8sec/60(6.0V) 堵转力矩: 6.1kg.cm(4.8V) 7.7kg.cm(6.0V) 工作角度： 45度/400us 舵机的连接方法 三线连接方法： 黑线：底线； 红线：电源线；两种标准：4.8V, 6V; 蓝线（黄线）：控制信号线； 颜色区分电源线和底线； 标准驱动模型 实测波形（0度） 实测波形（15度） 舵机的控制方法 实测波形（30度） 实测波形（-15度） 舵机的控制方法 实测波形（-30度） 转角与脉宽 舵机的控制方法 脉宽与转角 信号产生方式 软件计数方式； 定时器中断方式； PWM硬件产生方式； 等； S12 PWM控制舵机 S12 PWM控制器； 具有8路PWM输出端口；