第五章2前馈-反馈控制系统技术方案.pptVIP

3. T1、T2值整定 动态参数较静态参数整定复杂得多，在事先未经动态测定求取这两个时间常数时，至今尚无完整的工程整定法和定量计算公式，主要还是经验的或定性的分析来确定。 动态参数T、T2值决定了动态补偿的程度。 T1过小或T2过大时，产生欠补偿现象，未能有效地发挥前馈补偿的功能。 Tl过大或T2过小时，则会产生过补偿现象，所得的控制过程甚至较纯粹的反馈控制系统品质还差。 Tl、T2分别接近或等于对象控制通道和干扰通道的时间常数时，过程的控制品质最佳，此时补偿合适。 过补偿的前馈控制系统，会破坏控制过程，甚至达到不能允许的地步。 欠补偿却是寻求合理的前馈动态参数的途径。欠补偿的结果总比反馈过程好一些，它倾向安全的一边。 因此在动态参数的整定过程中，应从欠补偿开始，逐步强化前馈作用，即增大T1或减小T2，直到出现过补偿的趋势，再略减弱前馈作用，便可以获得满意的控制过程。 首先确定T1、T2哪个参数大。根据下图确定过程如下： a为纯粹的反馈控制运行的曲线，b、c为静态的前馈—反馈控制的曲线。 当静态前馈—反馈控制过程的超调方向与反馈控制相同时，表明干扰通道的滞后时间小于控制通道，则前馈动态参数TlT2，如图3—19中的b曲线。 当静态前馈—反馈控制过程的超调方向与反馈控制相反时，表明系统分别在反馈控制下干扰扰通道的滞后时间大于控制通道，故前馈动态参数TIT2，即图3—19中c曲线所示。 初次整定时，若T1＞T2（超前），取Tl=2T2； 若 Tl＜T2（滞后），取T=0.5T2。 系统置于单纯前馈控制下运行施加阶跃干扰，视被控变量的影响曲线，对Tl、T2值进行调整，直至获得满意的数值。 第一步：不加扰动补偿，观察曲线； 第二步：加扰动，观察T1、T2施加后，曲线的上下部分的面积； 第三步：调整T1、T2差值，使上下部分面积接近； 第四步：保证差值不变，调整获取较为平坦的响应曲线。 5.2.5前馈控制系统选用原则 （1）当系统中存在变化频率高、幅值大、可测而不可控的干扰时，反馈控制难以克服此类干扰对被控参数的显著影响，而工艺生产对被控参数的要求又十分严格，为了改善和提高系统的控制品质，可以引入前馈控制。 （2）当过程控制通道滞后大，其时间常数又比干扰通道的时间常数大，反馈控制又不及时，控制质量差，此时可以选用前馈控制，以提高控制质量。 （3）当主要干扰无法用串级控制方案使其包含在副回路内或者副回路滞后过大时，串级控制系统克服干扰的能力就比较差，此时选用前馈控制能获得很好的控制效果。 （4）经济性原则。通常动态前馈的投资高于静态前馈。所以，若静态前馈能够达到工艺要求时，就选用静态前馈而不选用动态前馈。 被控参数：温度偏差 被控参数：出口温度 被控参数：液位 5.2.6 前馈控制系统应用实例 进料 5.1.4 其他说明 3 4 前馈-反馈控制系统 东北大学 前馈控制系统 第5章 5.2.1 前馈控制系统提出5.2.2 前馈控制系统的结构 5.2.3 前馈控制系统的实施过程 5.2.4 前馈控制系统的应用 5.2.5 前馈控制系统的参数整定 5.2.1 前馈控制系统的提出 反馈控制系统：按偏差大小进行控制。 共同点：对象受到干扰作用后，必须在被控量出现偏差时，控制器才产生控制作用以补偿干扰对被控量的影响。 缺 点：无法将干扰克服在被控量偏离设定值之前。 原 因：由于对象总是存在一定的纯滞后和容量滞后，从干扰产生到被控量发生变化需要一定的时间；从偏差产生到控制器产生控制作用，以及操纵量改变到被控量发生变化需要时间。 前馈控制系统： 干扰发生后，被控量还未显示出变化之前，控制器就产生了控制作用，这在理论上就可以把偏差彻底消除。 特 点：比反馈控制系统控制及时。 1. 反馈控制的特点： 开方器：流量是工业生产过程中十分重要的参数，目前仍广泛使用孔板测量流量，在这种测量方法中：差压和流量的开方成正比；差压变送器输出的电流信号和差压成正比。这样只有对差压变送器的输出信号作开方运算，其运算结果才和流量成正比。这有利于控制和显示。 ① 表示扰动将引起出口温度的变化； ② 表示前馈作用对出口温度的影响； ③ 表示是补偿后出口温度的实际值。 前馈控制实现了全补偿扰动。 5.2.1 前馈控制系统的特点 前馈控制的特点 5.2.1 前馈控制系统的特点 前馈控制与反馈控制的比较 反馈控制 前馈控制 1 控制的依据 被控变量的偏差 干扰量的大小 2 检测的信号 被控变量 干扰量 3 控制作用 发生的时间 偏差出现后 偏差出现前 4 系统结构 闭环控制 开环控制 5 控制质量 有