13-复合控制系统技术分析.pptVIP

双闭环比值控制系统流程图 K FA FB F2C F1C I0 2.3.1 串级控制系统的投运 ● 投运步骤 4、调节主控制器手操输出，使副控制器的偏差为零 5、分别将副、主控制器切入自动 1、主、副控制器手动位置，主控制器内给定、副控制器外给定，正反作用正确，PID参数正确 2、副控制器手动操作 3、通过副参数的变化，使主参数接近给定值，而副参数变化也比较平稳 2.3.2 串级控制系统的工程整定方法 逐步逼近法、两步法、一步法，先副环，后主环 ● 两步法 ●主环控制器比例度100%，积分时间最大，微分时间最小， 按 4：1整定方法直接整定副环，确定副环4：1振荡过程 时的比例度和振荡周期； ●放好副控制器4：1的比例度，积分时间最大，微分时间最小， 同样方法整定主控制器，确定副环4：1振荡过程时的比例度和 振荡周期； 分两步整定两个控制器 ●按照得到的四个参数，可按单回路系统的公式计算PID参数； ●先副后主、先比例次积分后微分投入，再小范围调整。 特别是干扰出现在副环内的时候，相当于两个控制器进行 控制，副“粗调”，主“细调”，副环起到超前调节的作用 据统计，当干扰作用于副环时，控制质量可提高10—100倍， 干扰作用于主环时，也可提高2—5倍 例：精馏塔提馏段温度控制系统 1）副环干扰 2）主环干扰 2.4 串级控制系统的特点 （2）串级控制系统具有较强的抗干扰能力 2.4 串级控制系统的特点 （3）串级系统具有一定的自适应能力 自适应问题：控制器的参数往往是根据一定的控制对象 设置的， 当控制对象特性发生变化时（非线性特性， 操作条件变化、负 荷变化），原来好的控制器参数就 变得不好了（不适应了） 串级系统中，副控制系统是随动系统，主控制器可根据 操作条件的变化，不断修改副控制器的给定值—— 自适应能力 “能力有限”，自适应控制（现代控制技术） 2.5 串级系统副回路的设计 串级系统的关键在于副环的设计 设计合理，能有效发挥串级系统的优势 设计不合理，失去了串级的意义，而使控制系统复杂化 关键：对工艺进行细致的分析 包含有两方面的内容: 1) 主参数的确定 2) 副参数的确定 2.5 串级系统副回路的设计 设计原则 ● （1） 使副环包含系统的主要干扰 副环具有快速抗干扰的能力 （2） 使副环包含更多的干扰 系统干扰较多且难于分出主要干扰 2.5 串级系统副回路的设计 例5 加热炉出口温度控制系统 PC TC A）炉出口温度与燃料压力串级方案 燃料压力波动 2.5 串级系统副回路的设计 例6 加热炉出口温度控制系统 B）炉出口温度与炉膛温度串级方案 燃料组成波动 TC2 TC1 2.5 串级系统副回路的设计 另外，还要考虑副环离主变量的“远、近”问题 非线性使对象特性发生畸变，因此使系统“不适应” 副环是个随动系统，具有一定的自适应能力，因此，可以使控制系统在一定程度上克服非线性的影响 （3） 应使非线性环节尽量包含在副环中 2.5 串级系统副回路的设计 TC1 TC2 例 7 醋酸乙烯合成反应器反应温度控制系统 把换热器这个非线性干扰环节设计在副环中，对主参数的控制具有 一定的帮助。 2.5 串级系统副回路的设计 图 化纤厂纺丝胶液压力控制系统，串级系统有效地克服胶液传送纯滞后。 （4）当对象具有较大的纯滞后时，应使副环尽量少包含或不包含纯滞后 尽量将纯滞后放到主对象中，以提高副回路的快速抗干扰能力。 PC2 PC2 （5）虑主、副对象时间常数的匹配，防止“共振”发生 共振：在主、副回路振荡频率范围内，其信号相互影响，相互增幅。 原因： 主副回路的工作频率接近 2.5 串级系统副回路的设计 ? ? ζ=0.216(n=1:4) 2.0 1.0 1/3 √2 0.5 1.0 1.5 ω／ωc 0.6 0 （6） 考虑方案的经济性、工艺的合理性 2.5 串级系统副回路的设计 图 丙烯冷却器两种不同串级控制方案 (a) TC LC (b) LC PC TC 前馈-反馈控制系统 13-2-2 图5-7 换热器FFC-FBC系统 + Gff TC FS F θ1 FFC按负荷F的变化校正蒸汽量Fs FBC根据温度偏差，对蒸汽量Fs进行进一步校正。 FFC与FBC作用叠加，又称复合控制系统。 前馈控制系统的特点 前馈控制系统的特点 （1）按干扰作用的大小进行控制——提前，控制及时 ? 控制的依据 检测的信号 控制作用的 发生时间 反馈控制 前馈控制 被控变量的偏差 干扰量的大小 被