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数码相机定位 摘要 随着数码技术的迅速发展， （1）、我们利用几何知识和针孔成像原理，由MATLAB找出三组点的对应关系，从而建立了一个坐标变换模型。 （2）、由给出靶标和其像，利用问题一建立的模型和MATLAB以及CAD，结合空间向量的知识得到解决的方案，来确定给出的五个圆的圆心在其对应的像平面的像坐标:（mm） （3）、由于图像识别精度，实际得到的坐标是有误差的，我们可以得到靶标上点的像的另外一组坐标值，再按问题二的方法就可得到靶标上圆的圆心的像的另外一组像坐标，与原来的圆心形成的像坐标进行相对误差分析，从而检验问题一中建立的模型的准确性。 （4）、其模型可看成是由两个单个照相机成像组合而成，根据成像原理进行分析，最后可得到两个相机的相对位置的值 关键词：坐标变换 针孔成像 误差分析 双目定位 一、问题重述 数码相机定位在交通监管（电子警察）等方面有广泛的应用。所谓数码相机定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。最常用的定位方法是双目定位，即用两部相机来定位。对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。只要知道两部相机精确的相对位置，就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位置。于是对双目定位，精确地确定两部相机的相对位置就是关键，这一过程称为系统标定。 标定的一种做法是：在一块平板上画若干个点， 同时用这两部相机照相，分别得到这些点在它们像平面上的像点，利用这两组像点的几何关系就可以得到这两部相机的相对位置。然而，无论在物平面或像平面上我们都无法直接得到没有几何尺寸的“点”。实际的做法是在物平面上画若干个圆（称为靶标），它们的圆心就是几何的点了。而它们的像一般会变形，如图1所示，所以必须从靶标上的这些圆的像中把圆心的像精确地找到，标定就可实现。 图 1 靶标上圆的像 有人设计靶标如下，取1个边长为100mm的正方形，分别以四个顶点（对应为A、C、D、E）为圆心，12mm为半径作圆。以AC边上距离A点30mm处的B为圆心，12mm为半径作圆，如图2所示。用一位置固定的数码相机摄得其像，如图3所示。 图 2 靶标示意图 图3 靶标的像 需要回答的问题： 建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机的光学中心，x-y平面平行于像平面； 对由图2、图3分别给出的靶标及其像，计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标, 该相机的像距（即光学中心到像平面的距离）是1577个像素单位(1毫米约为3.78个像素单位)，相机分辨率为1024×768； 设计一种方法检验你们的模型，并对方法的精度和稳定性进行讨论； 建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。 问题分析 2.1问题一分析 为了解决物平面与像平面可能存在夹角这个问题，建立三维的空间坐标系。在物平面中，首先选出三个圆，作出每两个圆的公切线，组成三角形。使三个圆切于三角形内部。三角形的三个顶点就是物平面中三个定点。在像平面中，找到与之对应的圆的像，同样方法得到对应的三个定点的像。 通过相机成像的原理找到定点与像之间的关系，再通过物平面可以确定的距离关系建立方程组，这个方程组可以解决物与像之间的关系系数。然后利用这些系数再加上空间距离关系，计算出物平面上任意一点在像平面上的空间坐标。 最后利用坐标转换，得到该点在像平面上对应像的二维坐标。 2.2问题二分析 给出靶标和其像，利用问题一建立的模型，结合空间向量的知识得到解决的方案，来确定给出的五个圆的圆心在其对应的像平面的像坐标。 2.3问题三分析 由于图像识别精度，实际得到的坐标是有误差的，我们可以得到靶标上点的像的另外一组坐标值，再按问题二的方法就可得到靶标上圆的圆心的像的另外一组像坐标，与原来的圆心形成的像坐标进行相对误差分析，从而检验问题一中建立的模型的准确性。 2.4问题四分析 其模型可看成是由两个单个照相机成像组合而成，根据成像原理进行分析，最后可得到两个相机的相对位置的值。 三、问题假设 （1）、忽略镜头的非线性畸变等因素，照相机成像可以用线性针孔成像模型来近似。 （2）、物体表面上任一点P经连接P点与针孔的直线投影到像平面上P，从而构成物体的像。 （3）、针孔对应于相机的光学中心，像平面与光学中心的距离称为像距。 （4）、假设相机本身质量良好，所拍摄的图片在相机功能良好的情况下拍摄。 （5）、假设题目中所给定的图片合乎要求，尺寸精度十分准确。 四、变量说明 1）：对应两点的距离（ =1,2,3; =