自动控制原理(第2版)(余成波)_第5章习题解答-详解.docVIP

频率特性法5.1 一放大器的传递函数为： G(s)= 测得其频率响应，当=1rad/s时，稳态输出与输入信号的幅值比为12/稳态输出与输入信号的相位差为－π/4。求放大系数K及时间常数T。态输出与输入信号的幅值比，即 稳态输出与输入信号的相位差，即 当=1rad/s时放大器的传递函数为： G(s)= 5.2 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 根据频率特性的物理意义，求闭环输入信号分别为以下信号时闭环系统的稳态输出。 （1）r（t）=sin（t+30°）； （2）r（t）=2cos（2t－45°）； 3）r（t）= sin（t+15°）－2cos（2t－45°）； 闭环系统的幅频特性为 闭环系统的相频特性为 （1）输入信号的频率为，因此有 ， 系统的稳态输出 （2）输入信号的频率为，因此有 ， 系统的稳态输出 （3）由题（1）和题（2）有 对于输入分量1：sin（t+15°） 对于输入分量2：－2cos（2t－45°） 根据线性系统的叠加定理，系统总的稳态输出为 5.3 绘出下列各传递函数对应的幅相频率特性与对数频率特性。 （1） （2） G(s)=10(0.1s(1) （3） （4) （5） （6） （7） 幅相频率特性是一个不稳定的惯性环节 相频特性为 相频特性从－－可以判断开环奈氏曲线起点为(－j0)点随(的增加A1(()逐渐减小至0而((()逐渐增加至－90°绘制出系统开环频率特性G(j()的轨迹。 则是一个的惯性环节幅相频率特性G(j()如图5.1(a)实线所示。 对数频率特性与的对数幅频特性完全相同，仅对数相频特性不同，如图5.1(b)所示。G(s)=10(0.1s(1) 幅相频率特性G1(s)=10(0.1s－1)，其相频特性为 相频特性从180(连续变化至90(。其开环频率特性G(j()的轨迹。而开环系统G2(s)=10(0.1s+1) 则是一个的环节幅相频率特性G(j()如图5.2(a)实线所示。 对数频率特性。 系统开环传递函数的时间常数表达式为 幅相频率特性系统为Ⅰ型系统，A(0)=∞，((0)=－90o，低频特性始于平行于负虚轴的无穷远处。低频渐近线如下确定： 将频率特性表达式分母有理化为 则低频渐近线为 同时可知，频率特性实部0，故曲线只在第三象限。 2）n－m=则((()=－0(，幅相特性沿轴进入坐标原点。 3）此系统无开环零点，因此在(由0增大到(过程中特性的相位单调连续减小从－90o连续变化到－0(。奈氏曲线是平滑的曲线，从低频段开始幅值逐渐减小，沿顺时针方向连续变化最后终于原点。幅相频率特性G(j()可知系统包含有放大、积分环节( T =2 rad·s－1。低频段斜率为－20dB/dec，L(ω)=20lg2－ω，并通过点L(2)= 0dB。经过转折频率(后斜率为－0dB/dec。－90oo ~－90o 转折频率处相位为((2)=－5°，对数相频特性曲线对应于点斜对称绘制开环伯德图(()、((()，如图5.所示。 系统开环传递函数的时间常数表达式为 幅相频率特性系统为型系统，A(0)=，((0)= 0o，开环奈氏曲线起点为(j0)点n－m=则((()=－0(。随(的增加A(()逐渐单调连续减小至0而((()逐渐增加至－0°，幅相特性沿轴进入坐标原点。将频率特性表达式分母有理化为 频率特性0，故曲线在第三象限。 ((()=－0(，因此与虚轴的交点为 此系统无开环零点，因此在(由0增大到(过程中奈氏曲线是平滑的曲线，G(j()可知系统包含有放大、环节( 1 =1 rad·s－1( 2 =2 rad·s－1。低频段斜率为0dB/dec，L(ω)=20lg2=6dB。经过转折频率(( 2后斜率为－0、－0dB/dec。 两个转折频率处相位分别为((1)=－°，((2)=－°。 绘制开环伯德图(()、((()，如图5.所示。 系统开环传递函数的时间常数表达式为 幅相频率特性系统为Ⅰ型系统，A(0)=∞，((0)=－90o，低频特性始于平行于负虚轴的无穷远处。低频渐近线如下确定： 低频渐近线为 同时可知，频率特性实部0，故曲线只在第象限。 2）n－m=则((()=－0(，幅相特性沿轴进入坐标原点。 3）此系统开环零点，因此在(由0增大到(过程中特性最后终于原点。幅相频率特性G(j()系统( 1 =0.02 rad·s－1( 2=0.2 rad·s－1。I型，低频段斜率为－0dB/dec，L(ω)=20lg10－ω，L(0.02)=54dB。经过转折频率(( 2后斜率为－0 dB/dec、－0dB/dec。 两个转折频率处相位分别为，((0.02)=((0.2)=－°。 系统的对数频率特性L(()、((()见图5.5(b)。 （6