第四章 线性系统的经典辨识方法.ppt

根据式(4-44)，时间依次延迟 ，可写出 个方程： 联立求解上述 个方程，可得差分方程的 个系数 。 第四章 线性系统的经典辨识方法 安徽理工大学 任何一个线性定常系统，若其传递函数 的特征方程的根为 ，则其传递函数可用下列分式表示： 设 为待求的系统传递函数，其中 和 为待求的 个未知数。求式(4-45)的拉氏反变换，可得脉冲响应函数： 就是说，线性系统的脉冲响应函数可用一组指数函数 的线性组合来表示。 (4-45) (4-46) 第四章 线性系统的经典辨识方法 安徽理工大学 下面写出时刻 的脉冲响应函数： 将式(4-44)中的 换成 ，并将式(4-46)和式(4-47)代入其中，得 (4-47) (4-48) 第四章 线性系统的经典辨识方法 安徽理工大学 要使上式成立，应令各方括弧内之值为零，即 令 ，则 个方括号可用一个式子表示，即 设 则有 (4-49) (4-51) (4-50) (4-52) 第四章 线性系统的经典辨识方法 安徽理工大学 下面求 。根据式(4-46)、式(4-47)和式(4-51)可得 解上述方程组可得 。 把求得的 和 代入式(4-45)，便得所求的系统传递函数 。 第四章 线性系统的经典辨识方法 安徽理工大学 例4-2 设原系统具有三阶传递函数： 其脉冲响应为 。设采样间隔 的前4个值如下所示： 0.0 1.0 2.0 3.0 0.0 0.1924 0.2122 0.1762 相应的联立方程为 解之得 第四章 线性系统的经典辨识方法 安徽理工大学 按式(4-50)得 解之得 则系统极点为 因此脉冲响应为 第四章 线性系统的经典辨识方法 安徽理工大学 令 和1，得 解之得 因而所求的传递函数为 所求得的传递函数与真实传递函数非常接近。 第四章 线性系统的经典辨识方法 安徽理工大学 二、离散系统的脉冲传递函数 设系统脉冲传递函数为 根据脉冲传递函数的定义可得 式中 为采样间隔。因而有 (4-54) 第四章 线性系统的经典辨识方法 安徽理工大学 将式(4-54)左边的分母的多项式人分别乘其等号的两边得 第四章 线性系统的经典辨识方法 安徽理工大学 令上式等号两边 同次项的系数相等，当 的次数从0至 ，可得下列矩阵方程： 当 的次数从 至 ，可得 (4-55) (4-56) 第四章 线性系统的经典辨识方法 安徽理工大学 上式左边由 组成的 方阵为Hankel矩阵，其秩为 ，所以方程(4-56)有解。可求得脉冲传递函数中分母的各未知数 。把求得的 代入式(4-55)，可求得脉冲传递函数分子中的各未知系数 。从而得到脉冲传递函数 。 已知离散系统的传递函数――脉冲传递函数 ，可利用采样系统理论中有关 变换方法，设 ，代入 表达式，经过换算也可求得连续系统的传递函数 。 第四章 线性系统的经典辨识方法 安徽理工大学 例4-3 若已知线性系统为三阶，即结构参数 ，设采样间隔 为0.05s，系统的脉冲响应的采样值 为 0 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0 1 2 3 4 5 6 0 7.157039 9.491077 8.563889 5.930506 2.845972 0.144611 试求系统的传递函数 和 。 第四章 线性系统的经典辨识方法 安徽理工大学 解 设