关于机械手的中文翻译要点.doc

工业机器人的操作与并行运动机 Zdeněk Kolíbal 科技大学布尔诺，机械工程，Technicka2系， 61669捷克共和国布尔诺，电子邮件：kolibal@fme.vutbr.cz 摘要：介绍了文章分析了工业机器人的运动链结构，即自己的定位和方向机制，相对于最终的定位 - 和并联机床在其附近，目的是在工作区中的效应，以方便选择适当的工业机器人用于自动生产线的业务操作之间。以这样的机器或生产系统的外围。 关键词：工业机器人，运动链，联动，安排，加工中心，并联运动 简介 控制系统和计算机技术，生产设备的设计，特别是加工中心的发展，带来了这样的复兴。所谓的定位在空间作为线性驱动器的方式均匀地悬浮在三，六分空间。同样的原则也形成了工业机器人的基本运动链的这种并联运动的基础 - TRICEPT HP1。 一个这样设计的加工中心的一个优点是一个相对容易构建他们到运行工作单元。这里使用的工业机器人似乎是在以适当的形式运营操作之间。然而，机器人的选择不能随随便便;必须有一个完全的机器人设计以适应并联机床操作的可能性，即适应的形态（结构运动链，自由度的数），计算在使用中的情况（选择适当的末端执行器，如果可能的话自动更换）同时进行控制。 图1a 图1b 然而，如果在加工中心没有配备可操纵的外围设备，结果可以看到。如图1所示，工业用机器人具有直接