风力摆控制系统(B题)报告要点.docVIP

2015年全国大学生电子设计竞赛 （题） 【组】 20年8月日 摘??要? 在当今的现代化社会，科技发展迅速，尤其是单片机技术的开发、发展以及应用，出现了众多基于单片机技术而研发的产品，为我们的生活提供了极大的方便。? 本作品基于AT89S52单片机设计的风力摆控制系统，设计选用AT89S52单片机为主控芯片，由风力摆姿态检测、算法处理、空心杯电机控制和液晶显示等部分组成，以完成风力摆控制的功能，设计的重点在于运动控制的准确性以及尽量缩短达到规定的运动状态的时间。运用mpu6050六轴陀螺仪实时获取风力摆的运动姿态，单片机处理姿态角数据后通过PID精确算法调节空心杯电机以控制风力摆。? 本系统实现了风力摆在仅受空心杯电机为动力控制下迅速起摆、画线、恢复静止的功能，并能准确画圆。具有良好的人机交互界面，各参数及测试模式可由按键输入并通过液晶显示，智能性好。 关键词：风力摆控制；?AT89S52； mpu6050六轴陀螺仪；?精确；?迅速 目 录 ……………………………………………………..…………………………....Ⅰ 一、系统方案 1 1、控制器模块的论证与选择 1 2、角度检测方法的论证与选择 1 3、风机的论证与选择 2 二、系统理论分析与计算 2 1、卡尔曼滤波算法 2 2、风力摆运动控制的分析 3 3、PID算法 3 三、电路与程序设计 4 1、电路的设计 4