自动控制原理第2章线性系统的数学模型分析报告.docVIP

第2章 线性系统的数学模型 a）所示，电气系统如图2-1（b）所示，试画出两系统结构图，并求出传递函数，证明它们是相似系统。 图2-1 系统结构图 解：（1）若图2-1（a）所示机械系统的运动方程，遵循以下原则并联元件的合力等于两元件上的力相加，平行移动，位移相同，串联元件各元件受力相同，总位移等于各元件相对位移之和。 微分方程组为： 取拉氏变换，并整理成因果关系有： 图2-2 机械系统结构图 画结构图如图2-2： 求传递函数为： （2）写图2-2（b）所示电气系统的运动方程，按电路理论，遵循的定律与机械系统相似，即并联元件总电流等于两元件电流之和，电压相等。串联元件电流相等，总电压等于各元件分电压之和，可见，电压与位移互为相似量电流与力互为相似量。 运动方程可直接用复阻抗写出： 整理成因果关系： 图2-3 电气系统结构图 画结构图如图2-3所示： 求传递函数为： 对上述两个系统传递函数，结构图进行比较后可以看出。两个系统是相似的。机一电系统之间相似量的对应关系见表2-1。 表2-1 相似量 xi x0 y F F1 F2 K1 1/K2 f1 f2 电气系统 ei