运动轴的联动控制精要.pptVIP

* 曲线 象限 I II III IV 直线 程序 SSL SSL SSL SSL FCW 0x0x 0x1x 1x1x 1x0x 顺园 程序 SCW SCC SCW SCC FCW 1x0x 0x0x 0x1x 1x1x 逆园 程序 SCC SCW SCC SCW FCW 0x1x 1x1x 1x0x 0x0x 控制字的各位数 SSL SCW SCC Y X SSL SCC SCW Y -X SSL SCC SCW -Y X SSL SCW SCC -Y -X * 开始 插补程序 象限？ 直线 象限？ 顺园 象限？ 逆园 FCW 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 SSL SCW SCC 结束 根据坐标变换原理，可以编写出完整的插补程序， 流程图： 如图 ①启动程序； ②判断曲线类型，若是顺圆，则转顺圆分支； ③判断曲线所在象限，若在第二象限，转移； ④预置FCW，由表知，应为0×0×B； ⑤进入相应程序，进行插补。本例进入程序SCC。 ⑥插补结束。 * * * 第三章　运动轴的联动控制 §３－１　概　述 　　联动控制--是多轴运动数控机械中，为实现顺序运动、间歇运动、轨迹形成等功能要求，对两个或两个以上运动轴的位移大小，相对速度进行的协调控制。 　　一、联动实现方法 手动控制：手动控制通过转动手轮等实现。没有精度要求的低速普通机械中用。 自动控制：通过机械结构和电气自动执行装置实现。是实现高速度、高精度联动控制的主要方法。 类型：机械式、数控式。 １、机械式联动控制 实现：凸轮、靠模、齿轮付、不完全齿轮、棘轮、槽轮、各种组合机构 特点：1.运动准确、速度、精度高、稳定可靠。2. 结构复杂、调整不方便、噪声大、成本高的缺点， 应用：普通机械。 * ２、数控联动控制 实现：数控系统。 优点：构结构简单、调节范围大、操作方便、能实现机械式联动无法实现的多种联动控制等。 类型： ⑴顺序运动控制。各轴运动速度固定、运动顺序可变。 如打印机。 利用顺序送出运动开关信号的方法来实现，比较简单、易于实现。 ⑵速度联动控制。各轴相对运 动的速度为时间、位移等的简 单函数。如数控旋切机。 一般通过定时检测自变量的值 经函数运算得到各轴运动速度， 并进行调节。 * ⑶轨迹联动控制。轴运动速度、位移大小和轨迹曲线都有精确要求。 如数控机床、加工中心、工业机器人、数控焊接设备等。 通过插补方法实现。 * 二、插补方法及类型 插补--是数控机械中为使运动件实现某种轨迹运动，对轨迹中各点坐标进行运算，并对其驱动轴的运动速度、位移大小进行联动控制，使运动件顺序沿着这些点运动的过程。 类型： １、按组成结构分：有硬件插补器、软件插补器 硬件插补器:用集成电路根据具体插补算法构成。速度高，但结构复杂，成本高、电路复杂、早期数控机械中采用。 软件插补器：用微机的运算功能实现。功能强、硬件简单，可实现复杂插补算法。数控机械基本都采用软件插补法 * ２、按插补算法分类：脉冲增量法、数据采样法 (1)脉冲增量法（位移参量插补）基本原理：规定联动各轴每给定一个运动脉冲移动一固定位移（脉冲当量）。根据插补运算按某种规律实时向各运动轴分配进给脉冲，从而使运动件沿规迹要求一步步由起点运动到终点。 种类：数字脉冲乘法器、逐点比较法、数字积分法及其各种改型算法。 特点：简单。但因运算量大、时间长，使其形成的轮廓速度降低，同时因脉冲当量不能太小，使轨迹精度较差。 应用：中等精度、以步进电机为驱动元件的开环数控系统。 * (2)数据采样法（时间参量插补）基本原理： 将插补运算输出的调用周期T取为位置反馈采样周期的整数倍，在一次插补调用周期中，根据进给速度V不同，计算下一周期内为实现规定的轮廓步进量（△S＝VT）要求，各坐标轴应该行进的增长量（非单个脉冲当量）△X、△Y，并计算出坐标轴相应的指令位置。在伺服控制的采样周期中与通过位置采样所获得的坐标轴现时实际位置相比较，求得跟随误差，再算出适当的坐标轴进给速度指令，输出给驱动装置。 * 种类：数字积分法(DDA)、二阶近似插补法、双DDA插补法、角度逼近插补法、时间分割法等。这些算法大多是针对圆弧插补设计的。 特点：插补频率低、系统所能实现的轨迹速度较高。 应用：用于闭环以交直流伺服电机或伺服阀－液动机组为驱动元件的高精度数控机械中。 ３、按插补曲线类型：直线插补器、园弧插补器等 　　直线插补器：使运动件按直线轨迹运动。 　　园弧插补器：使运动件按园弧规迹运动。 　　抛物线插补器、螺旋线插补器、高次曲线插补器等。 * §３－２　逐点比较插补法 一、基本原理 在末端运动件(称动点)运动过程中，每前进一步，将其实际位置与要求理论轨迹位置比较一