机电控制实训报告方案.doc

河南机电高等专科学校 《机电控制实训》实训报告 系 部： 机电工程系 专 业： 机电一体化 班 级： 机电一体化136 学生姓名： 李冰 学 号： 130212730 指导教师： 实训成绩： 2015年 12 月 11 日 《机电控制实训》任务书 一、实训任务要求 （一）实训内容： 工业机器人机构设计与制作 1、实训内容及要求： （1）拼装三自由度工业机器人模型。 （2）调试模型，利用 ROBO PRO 软件和 ROBO TX 控制器控制模型。 （3）掌握软件编程中马达（普通马达、编译马达）控制、灯泡、限位开关的工作原理。 （4）熟悉以上模型的传动方式、动作过程，能够设计出多样的模型，实现多种功能。 2、考核方法：提交实训报告，提出可行性改进方案。 （二）实训内容：工业机器人技术及应用系统综合设计与实践 1、实训内容及要求： （1）掌握电缆线路、气路连接及机器人机械系统认识。 （2）熟悉步进电机驱动及伺服电机驱动使用。 （3）掌握PEC6000编程软件的使用。 （4）掌握六自由度机器人的基本控制。 （5）掌握工业机器人的示教与再现。 2、考核方法：提交实训报告，提出可行性改进方案。 （三）实训内容：基于FANCU机器人的自动焊接系统实训 1、实训内容及要求： （1）认识FANUC工业机器人。 （2）掌握六自由度工业机器人的示教编程与运动方式。 （3）工业机器人的示教编程与再现控制。 （4）FANCU机器人焊枪动作与编程实验。 2、考核方法：提交实训报告，提出可行性改进方案。 二、报告格式要求 1、实训报告按照给出格式编写，按目录顺序装订。 2、小组合作完成的报告，要附上小组成员具体分工情况。 3、报告提交时，将红色字体部分删除。  目 录 第1部分 多控制模块化可拆器人机构设计与制作 第2部分 多控制模块化可拆器人技术及应用系统综合设计与实践 2.1、机器人电缆线及气路连接……………………………………3 2.2、S7-200PLC编程软件安装……………………………………4 2.3、PEC600编程软件的安装………………………………………5 2.4、机器人的手动控制……………………………………………5 2.5、机器人的PLC控制……………………………………………7 第3部分 基于FANCU机器人的自动焊接系统实训 3.1FANUC焊接机器人简介…………………………………………9 3.2FANUC焊接机器人控制系统结构组成…………………………10 3.3控制系统中硬件选择的设计思路………………………………11 第1部分 多控制模块化可拆器人机构设计与制作 在实训开始的，在老师的带领下我们首先开始了对多控模块机器人的认识。模块化机器人有六个基本模块组成，按照机器人关节区分，可分为模块1至模块6，模块从1到6逐节组合。每一模块单独可以控制运行，模块本身末端有旋转运动、回转运动两种形式，六个模块组合之后构成类似工业串联机器人形式。每一模块采用透明式封装，可以直观的看到内部传动结构，运动情况。模块内部传动结构完全体现工业机器人特点并微缩，而且结构多样化。多空模块化机器人采用了工业上常用的同步带传动、蜗轮蜗杆穿传动以及齿轮传动等主要结构形式。 如图一所示： 图 一 第2部分 多控制模块化可拆器人技术及应用系统综合设计与实践 2.1 机器人电缆线及气路连接 在老师的带领下，我们首先开始了机械手臂的安装，即将其安装在工作台上进行固定，固定完成后便开始了机器人本体电缆线及气路的连接，机器人的本体线缆共有九条，分别从W1至W9，其具体连接线路如下图二所示： 图 二 然后是控制柜电缆线连接以及运动控制卡电缆线的连接，运动控制卡电缆线的连接是将MAC-3002SSP4和MAC-3002SSP2运动控制卡安装到计算机内的PCI插槽上并固定好，控制柜内部有两条运动控制卡电缆，将他们分别连接到两块运动控制卡上并注意电缆线的连接不能松动。 最后是电源线以及气路连接，直接将电源线插在电源插排上，为抗干扰和防止触电，控制柜需要进行第三种接地，接地线型号为1.5mm2以上。至于气路连接直接将气泵-电磁阀-手抓依次相连接好即可。 2.2 S7-200PLC编程软件的安装 （1） PCL简介： 可编程控制器简称PC（英文全称：Programmable Controller），它经历了可编程序矩阵控制器PMC、可编程序顺序控制器PSC、可编程序逻辑控制器PLC（英文全称：Programmable Logic Controller）和可编程序控制