飞思卡尔智能车的设计与实践精要.ppt

赛道识别 赛道识别这部分我们利用中心线偏差法来区分赛道的类别，即在采集的一幅图像中通过循环找出一副图像中中心线值最大的一行和值最小的一行做差，通过该差值的大小来判断出当前道路是直到、S盗、普通弯道还是急弯道。 转向控制个速度控制 转向控制和速度控制着两者联系很紧密，当我们完成对赛道的识别后，在不同的赛道我们控制舵机不同转向，再赋予电机合理地速度。我们利用建模计算出的一种算法，方法为： 舵机转向值=直道中心值-2（42-39行中心值） 比如我们以average为平均中心线，以PWMDTY67为舵机转向控制 ，以PWMDTY45为电机速度控制，以第25行为前瞻，前瞻系数定为3/2为例，那么可知： average=(Center[39]+ Center[38])/2; PWMDTY67=1252-2*(42-average)-3*(42-Center[25])/2; PWMDTY45=60-2*（42-Center[25]） 智能汽车的设计与实践 ——基于摄像头组 兰州交通大学 新能源与动力工程学院 一、智能汽车整体方案概览 智能汽车的硬件设计 摄像头供电电路的设计 单片机供电电路设计 舵机供电电路设计 电机驱动电路的设计 摄像头供电电路的设计 使用LM2941S将电源电压7.2v转化成5v的电压。 单片机供电电路设计 使用“三段固定式稳压器”来为单片机提供降压稳