机器人伺服驱动精要.ppt

5.2 伺服驱动控制 BLDCM工作磁场是步进式旋转磁场，易产生转矩脉动，低速性能欠佳； BLDCM比PMSM的出力提高15%、效率提高15%。 正弦波永磁同步电机驱动 5.2 伺服驱动控制 永磁同步电机实物模型 永磁同步电机电路模型 uA uB uC 永磁同步电机驱动电路模型 5.2 伺服驱动控制 永磁同步电机电路模型 5.2 伺服驱动控制 5.2 伺服驱动控制 基于磁场定向的解耦原理 5.2 伺服驱动控制 Clark 变换 三相永磁同步电机采用的是星型连接，三相定子电流在电枢绕组的中性点满足基尔霍夫定律，即三相电流之和等于0，即 。 Clark 变换可写为 5.2 伺服驱动控制 Clark 变换系数 5.2 伺服驱动控制 Clark的变换矩阵前有一个系数：sqrt(2/3)?。这个系数给我学习Clark变换时带来过疑惑，我根据正交分解将三相坐标的电流变换到两相坐标时，根本就没有这个sqrt(2/3)。 对于这个系数的引入，有些书的解释是为了使的变换前后能量守恒，我再根据这个原理计算了一下变换前后的功率，终于找到了sqrt(2/3)出现的原因。 ? 三相坐标下的电流为 ia，ib，ic，根据clark变换： ????????iα=ia-0.5ib-0.5ic????????? ?????? iβ=0.5sqrt(3)*ib-0.5sqrt(3)*ic