多层感知器在两轮机器人运动平衡控制中的应用详解.docVIP

河北联合大学轻工学院 QINGGONG COLLEGE, HEBEI UNITED UNIVERSITY 毕业设计说明书 设计（论文）题目：多层感知器在两轮机器人运动平衡控制中的应用 学生姓名：张少峰 学 号：201015390430 专业班级：10电气4班 学 部：信息科学与技术部 指导教师：任红格 2014年6月6日 摘 要 两轮自平衡机器人作为一种本征不稳定式的移动机器人，具有多变量、非线性、强耦合和参数不确定等特点，这使得它成为验证各种控制系统的理想平台。同时它运动灵活、结构简单，适于在狭小的空间工作，有着广泛的应用前景。两轮自平衡机器人能够完成多轮机器人无法完成的复杂运动及操作，特别适用于工作环境变化大、任务复杂的场合，如空间探索、地形侦察、危险品运输等，此外，还可以用于玩具、教育和服务机器人等领域。开展两轮自平衡机器人的研究对于提高我国在该领域的科研水平、扩展机器人的应用背景等具有重要的理论及现实意义。 本文旨在对两轮机器人的运动平衡控制进行研究。两轮自平衡机器人的想法来源于倒立摆模型，车体结构简单。两轮自平衡机器人平衡与运动的前提条件是快速且准确地获得姿态信息，常用的传感器为加速度计和陀螺仪，加速度计静态性能好，不适合动态角度测量，陀螺仪动态性能好，却存在累积漂移误差。通过分析惯性传感器在姿态检测系统中的优缺点，采用一种简易互补滤波算法对陀螺仪和加速度计进行数据融合，生成动态倾角信号。 针对PID控制抗干扰能力差的缺陷，引进多层感知器神经网络对不同输入量进行非线性映射，通过仿真获取不同输入量对应的最佳PID系数，建立多层感知器PID网络，经过训练后的多层感知器PID网络，输入样本中的数据时，能够得到近似的期望值，输入样本以外的数据，计算输出的PID系数，用于对两轮机器人的控制仿真可以达到很好的效果。 关键词 两轮自平衡机器人；控制系统；多层感知器 Abstract As a kind of intrinsic instable wheeled mobile robot, two-wheeled self-balanced robot (TSR) has multivariable, nonlinear, strong coupling and parameter uncertainty characteristics which make it to be an imagine platform to verify many kinds of control algorithms. TSR has flexible movement and simple structure, suitable for small space, so it has a broad prospect. TSR could perform complicate motion and manipulation tasks which the multi-wheeled robot could not do, and it is very adaptable to the great change environment or complicated tasks, such as space exploration, battlefield scout, dangerous goods transportation etc. It may also be used in toy, education and service robot fields. The research on the TSR system has the important theory and practical significance to heighten the research on the TSR system has the important theory and practical significance to heighten the research level and expand the application backgrounds. The purpose of this thesis is to research the two-wheeled self-balancing robot. The idea of self-balancing robot came from inverted pendulum model. The structrue is simple.The premise of the two-wheeled self-balancing robot keeping